MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ); sprintf(buf,"%d %d %d",AX,AY,AZ); Usart_SendString(USART2,buf,20);

这段代码是用来读取 MPU6050 传感器的加速度和陀螺仪数据，并通过串口发送到其他设备。其中，`MPU6050_GetData` 函数用于获取数据，参数是六个指针变量，分别对应加速度和陀螺仪三个轴的数据。`sprintf` 函数是用来格式化字符串的，将加速度数据格式化为字符串后存储到 `buf` 数组中。最后，`Usart_SendString` 函数用于通过串口发送数据，第一个参数是串口号，第二个参数是要发送的数据，第三个参数是数据长度。

相关问题

void Test_MPU6050() { char xdata txt[30]; int xdata aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据 int xdata gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据 OLED_Init(); //LCD初始化 OLED_CLS(); //LCD清屏 IIC_Init(); UART1_InitTimer1P30P31(115200); //初始化串口 OLED_P8x16Str(15,0,"yl 6050 Test"); // printf("\r\nyl 6050 Test \r\n"); if(MPU6050_Init()) { OLED_P8x16Str(15,2,"6050 Test Fail \r\n"); // printf("\r\n6050 Test Fail \r\n"); while(1); } while(1) { MPU_Get_Raw_data(&aacx,&aacy,&aacz,&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到加速度传感器数据 sprintf((char*)txt,"ax:%06d",aacx); OLED_P6x8Str(0,2,txt); sprintf((char*)txt,"ay:%06d",aacy); OLED_P6x8Str(0,3,txt); sprintf((char*)txt,"az:%06d",aacz); OLED_P6x8Str(0,4,txt); sprintf((char*)txt,"gx:%06d",gyrox); OLED_P6x8Str(0,5,txt); sprintf((char*)txt,"gy:%06d",gyroy); OLED_P6x8Str(0,6,txt); sprintf((char*)txt,"gz:%06d",gyroz); OLED_P6x8Str(0,7,txt); printf("\r\nAX: %d ",aacx); printf("\r\nAY: %d ",aacy); printf("\r\nAZ: %d ",aacz); printf("\r\nGX: %d ",gyrox); printf("\r\nGY: %d ",gyroy); printf("\r\nGZ: %d ",gyroz); delayms(100); printf("\r\n*********************\r\n"); } }

这段代码是一个测试MPU6050传感器的程序，它通过I2C接口与MPU6050传感器进行通信，获取原始的加速度和陀螺仪数据，并在OLED显示屏和串口上输出。

在这段代码中，通过调用MPU6050_Init函数来初始化MPU6050传感器。然后，在一个无限循环中，通过调用MPU_Get_Raw_data函数来获取原始的加速度和陀螺仪数据。然后，使用sprintf函数将原始数据格式化为字符串，通过OLED_P6x8Str函数在OLED显示屏上显示。同时，使用printf函数将原始数据通过串口输出。

如果你想将原始数据转换为角度，你可以使用上面我提供的方法，根据MPU6050传感器的量程和缩放因子进行转换。你可以在MPU_Get_Raw_data函数中添加相应的转换代码，然后将转换后的角度数据显示或输出。

请注意，以上只是提供了关于如何将原始数据转换为角度的一般方法。具体的转换公式和参数可能会因为MPU6050传感器的不同型号和配置而有所不同。因此，在进行转换时，请参考MPU6050传感器的数据手册以获取准确的转换公式和参数。

MPU6050 51单片机配置代码

以下是使用51单片机配置MPU6050的代码示例：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75

void I2C_Start(); 
void I2C_Stop();  
void I2C_SendByte(unsigned char byt);
unsigned char I2C_ReadByte(void);
void MPU6050_WriteReg(unsigned char reg, unsigned char data);
unsigned char MPU6050_ReadReg(unsigned char reg);
void MPU6050_Init(void);
int16_t MPU6050_GetData(unsigned char REG_Address);

void main()
{
    unsigned char i;
    int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
    MPU6050_Init();
    while (1)
    {
        ax = MPU6050_GetData(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
        ay = MPU6050_GetData(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
        az = MPU6050_GetData(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
        gx = MPU6050_GetData(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
        gy = MPU6050_GetData(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
        gz = MPU6050_GetData(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
        printf("Accelerometer: X=%d, Y=%d, Z=%d\n", ax, ay, az);
        printf("Gyroscope: X=%d, Y=%d, Z=%d\n", gx, gy, gz);
        for (i = 0; i < 100; i++);
    }
}

void I2C_Start()
{
    SDA = 1;
    _nop_();
    SCL = 1;
    _nop_();
    SDA = 0;
    _nop_();
    SCL = 0;
}

void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;
    _nop_();
    SCL = 1;
    _nop_();
    SDA = 1;
    _nop_();
}

void I2C_SendByte(unsigned char byt)
{
    unsigned char i;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        if (byt & 0x80)
            SDA = 1;
        else
            SDA = 0;
        _nop_();
        SCL = 1;
        _nop_();
        SCL = 0;
        byt <<= 1;
    }
    SDA = 1;
    _nop_();
    SCL = 1;
    _nop_();
    SCL = 0;
}

unsigned char I2C_ReadByte(void)
{
    unsigned char i, byt = 0;
    SDA = 1;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        byt <<= 1;
        SCL = 1;
        _nop_();
        if (SDA)
            byt++;
        SCL = 0;
        _nop_();
    }
    SDA = 1;
    _nop_();
    SCL = 1;
    _nop_();
    SCL = 0;
    return byt;
}

void MPU6050_WriteReg(unsigned char reg, unsigned char data)
{
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    I2C_SendByte(reg);
    I2C_SendByte(data);
    I2C_Stop();
}

unsigned char MPU6050_ReadReg(unsigned char reg)
{
    unsigned char val;
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    I2C_SendByte(reg);
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);
    val = I2C_ReadByte();
    I2C_Stop();
    return val;
}

void MPU6050_Init(void)
{
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

int16_t MPU6050_GetData(unsigned char REG_Address)
{
    int16_t H, L, val;
    H = MPU6050_ReadReg(REG_Address);
    L = MPU6050_ReadReg(REG_Address + 1);
    val = (H << 8) | L;
    return val;
}

该代码使用51单片机的I2C通信功能，通过MPU6050的寄存器来配置和读取其数据。在初始化函数中，设置了MPU6050的采样频率、低通滤波器、陀螺仪和加速度计的量程等参数，然后在主函数中循环读取MPU6050的加速度和角速度数据，并通过串口输出到计算机上。需要注意的是，51单片机的I2C通信需要自行实现I2C_Start、I2C_Stop、I2C_SendByte和I2C_ReadByte函数。