ORB-SLAM2图像处理

时间: 2024-05-10 16:13:23 浏览: 217

ORB-SLAM3 安装（详细）

ORB-SLAM3 安装指南 ORB-SLAM3 是一个基于视觉的 SLAM 系统，可以在 robot operating system（ROS）平台上运行。下面是 ORB-SLAM3 的安装指南，包括安装环境、安装步骤、安装依赖项等。安装环境为了安装 ORB-SLAM3，需要使用 Ubuntu 2022 64 位系统作为安装环境。安装步骤 1. 安装工具需要安装一些必要的工具，包括 git、cmake、gcc 和 g++。可以使用以下命令安装这些工具： `sudo apt update` `sudo apt install git cmake gcc g++` 2. 安装 Eigen3 Eigen3 是一个高性能的线性代数库，ORB-SLAM3 需要使用 Eigen3 进行计算。可以使用以下命令安装 Eigen3： `sudo apt-get install libeigen3-dev` 3. 安装 Pangolin Pangolin 是一个轻量级的OpenGL控件库，ORB-SLAM3 使用 Pangolin 来渲染图形。可以使用以下命令安装 Pangolin： `sudo apt install libglew-dev libpython2.7-dev` 下载 Pangolin 的安装包： `https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.62` 编译并安装 Pangolin： `mkdir build` `cd build` `cmake ..` `make` `sudo make install` 安装完成后，Pangolin 将被安装在 `/usr/local/include/` 目录下。 4. 测试 Pangolin 可以使用以下命令测试 Pangolin： `cd build/examples/HelloPangolin` `./HelloPangolin` 5. 安装 OpenCV OpenCV 是一个计算机视觉库，ORB-SLAM3 使用 OpenCV 进行图像处理。可以使用以下命令安装 OpenCV： `sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"` `sudo apt update` `sudo apt-get install build-essential` `sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev` 安装 OpenCV 的依赖项： `sudo apt-get install python-dev-is-python3 python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper1 libjasper-dev libdc1394-22-dev` 安装依赖项在安装 OpenCV 的过程中，可能会遇到一些依赖项安装失败的问题。可以使用以下方法解决： * 无法定位 xx 时，先执行 `sudo apt-get update`，再运行相关安装命令。 * 安装 python-dev 时，改成安装 `sudo apt-get install python3-dev`。 * 安装 python-numpy 时，改成安装 `sudo apt-get install python3-numpy`。 * 安装 libjasper-dev 时，如果无法定位，稍微麻烦：`sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"`，`sudo apt update`，`sudo apt install libjasper1 libjasper-dev`。 * 如果发生错误：`http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名 ...`，先执行 `sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3B4FE6ACC0B21F32`。 * 安装 libdc1394-22-dev 无法定位先改源，`sudo gedit /etc/apt/sources.list`，添加以下内容： `deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse` `deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse` `deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse` `deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse` 通过遵循上述步骤，可以成功安装 ORB-SLAM3 并开始使用它来构建基于视觉的 SLAM 系统。

ORB-SLAM2是一种基于特征点的视觉SLAM算法，主要用于实时定位与地图构建（Real-Time Localization and Mapping，简称RT-LAM）。它通过在图像中提取ORB特征点，并根据这些特征点在相机坐标系下的三维位置计算相机的运动，同时使用后端优化算法对地图进行维护和更新，从而实现实时的定位和地图构建。 ORB-SLAM2的处理流程包括三个主要的模块：前端、后端和闭环检测。前端负责提取图像中的ORB特征点，并根据这些特征点计算相机的运动；后端则通过非线性优化算法对地图进行维护和更新；闭环检测则用于检测场景中出现了已经访问过的场景，从而避免由于前后视角变化而产生的累计误差。除此之外，ORB-SLAM2还支持多种传感器，如RGB-D相机、双目摄像头等。

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