# 获取车道线点云数据 line_mask = np.logical_and(labels != -1, points[:, 1] >= 0) line_points = points[line_mask]

这段代码是用来获取车道线点云数据的。在点云数据中，车道线的点云被标记为“-1”，因此首先使用 `labels != -1` 来筛选出非车道线的点云，然后再通过 `points[:, 1] >= 0` 来选择点云中 y 坐标大于等于 0 的部分，因为车道线一般在地面上，所以 y 坐标为负数的点云可以被排除掉。最后，使用 `np.logical_and` 函数将这两个条件合并，并将结果存储在 `line_mask` 中。最终，使用 `line_mask` 来选择点云中的车道线点云，并将其存储在 `line_points` 中。