def verify_node(self, node): posx = self.calc_grid_position(node.x, self.minx) posy = self.calc_grid_position(node.y, self.miny) if posx < self.minx: return False elif posy < self.miny: return False elif posx >= self.maxx: return False elif posy >= self.maxy: return False if self.obmap[int(node.x)][int(node.y)]: return False return True

这段代码看起来是用于验证一个节点是否在地图中可行的函数。它主要进行了以下几个判断：

1. 根据节点的 x 和 y 坐标计算出它在地图上的位置，并判断它是否超出了地图边界。

2. 判断这个节点所在的位置是否有障碍物。

如果节点通过了这些判断，那么它就是一个可行的节点，返回 True。如果没有通过其中任何一个判断，那么它就是不可行的节点，返回 False。