self.SA_modules.append( nn.Sequential( PointnetSAModuleMSG( npoint=cfg.RPN.SA_CONFIG.NPOINTS[k], radii=cfg.RPN.SA_CONFIG.RADIUS[k], nsamples=cfg.RPN.SA_CONFIG.NSAMPLE[k], mlps=mlps, use_xyz=use_xyz, bn=cfg.RPN.USE_BN ), SelfAttention(channel_out) ) )这个代码块中得到的SA_modules调用时需要传入几个参数

这个代码块中得到的SA_modules是一个包含多个Sequential模块的列表，每个Sequential模块都包含两个子模块，分别是PointnetSAModuleMSG和SelfAttention。调用时需要传入以下参数：

- channel_out：SelfAttention模块的输入通道数，也是输出通道数。
- mlps：一个列表，表示每个SA模块中的PointnetSAModuleMSG子模块中每个LocalSpatialConvolutional模块的输出通道数列表。
- use_xyz：一个布尔值，表示是否使用输入点云的xyz坐标。
- npoint：一个整数，表示采样的点数。
- radii：一个列表，表示每个LocalSpatialConvolutional模块的半径。
- nsamples：一个列表，表示每个LocalSpatialConvolutional模块中每个球形区域内的采样点数。
- bn：一个布尔值，表示是否使用Batch Normalization。