stm32mpu6050姿态解算得到欧拉角完整代码

当使用STM32和MPU6050进行态解算时，可以使用以下代码来获取拉角：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <2Cdev.h>

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

  mpu.initialize();
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
  mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  float accelX = ax / 16384.0;
  float accelY = ay / 16384.0;
  float accelZ = az / 16384.0;

  float gyroX = gx / 131.0;
  float gyroY = gy / 131.0;
  float gyroZ = gz / 131.0;

  float roll = atan2(accelY, accelZ) * 180 / PI;
  float pitch = atan(-accelX / sqrt(accelY * accelY + accelZ * accelZ)) * 180 / PI;
  float yaw = gyroZ;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(100);
}

这段代码使用了MPU6050库来读取加速度计和陀螺仪的原始数据，并通过欧拉角公式计算出Roll、Pitch和Yaw角度。注意，需要先安装MPU6050库。