stm32f103zet6避障小车程序

STM32F103ZET6避障小车程序是一种基于STM32F103ZET6单片机的自主导航机器人平台。该小车通过使用超声波距离传感器，能够检测前方的障碍物，并随之调整行进方向，从而实现了避障功能。

程序首先通过配置STM32F103ZET6的寄存器，设置超声波传感器输入输出口，同时设置PWM控制小车电机速度和方向，以及使用定时器实现超声波信号发送和接收。然后在主程序中，通过循环事件的方式实时检测超声波传感器测得的距离数据，判断前方是否有障碍物。

如果检测到前方有障碍物，则程序会自动调整车辆行驶方向，遵守"右转优先"的原则，在遇到障碍物的情况下首先尝试右转避让，如果右侧依然有障碍物则换为左转。此外，程序还会自动调整小车速度，保证小车能够顺利通过障碍物。

整个程序基于STM32F103ZET6的硬件平台，充分利用了其强大的硬件性能和完善的外设功能，具有高效、稳定的避障性能。同时，程序也具有较高的可扩展性，可以通过增加传感器等外设设备来实现更丰富的功能。