如何获得影像上的像点坐标
时间: 2024-04-19 22:24:30 浏览: 42
要获得影像上的像点坐标,你需要使用相机的内参矩阵和外参矩阵,以及物点在世界坐标系下的三维坐标。
以下是一种常见的方法:
1. 首先,确定相机的内参矩阵 K。内参矩阵包含了相机的焦距、主点位置和像素大小等参数。这些参数通常可以从相机的标定结果中获得。
2. 然后,确定相机的外参矩阵 R 和 t。外参矩阵描述了相机在世界坐标系下的旋转和平移关系。这些参数通常可以从相机的定位或运动估计中获得。
3. 接下来,将物点的三维坐标表示为 [X, Y, Z, 1]ᵀ 的齐次坐标形式,其中 X、Y 和 Z 是物点在世界坐标系下的坐标。
4. 使用共线方程 s * [u, v, 1]ᵀ = K * [R | t] * [X, Y, Z, 1]ᵀ,计算出像点在图像平面上的齐次坐标 [u, v, 1]ᵀ。
5. 最后,对像点的齐次坐标进行归一化处理,即将其除以最后一维的值,得到像点的非齐次坐标 (u/v, v/v, 1)。这就是影像上的像点坐标。
需要注意的是,为了获得准确的像点坐标,相机的内参矩阵和外参矩阵需要准确地估计或者进行精确的相机标定。此外,还需要保证物点的三维坐标和相机参数之间的单位一致性。
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