function [Angle_T] = myikine_A(TWM) %逆解程序 a2 = 92; a3 = 0; a4 = 255; d4 = 35; a6 = 180; d6 = 90; %T05按找n o a p的格式定义 nx = TWM(1, 1); ny = TWM(2, 1); nz = TWM(3, 1); ox = TWM(1, 2); oy = TWM(2, 2); oz = TWM(3, 2); ax = TWM(1, 3); ay = TWM(2, 3); az = TWM(3, 3); px = TWM(1, 4); py = TWM(2, 4); pz = TWM(3, 4); %theta5 theta5 = atan2(nx,ox); %theta4 theta4 = atan2(-ay,-az); %d1 d1 = px+d4-a6sin(theta5); %d2 d2 = py+d6sin(theta4)-a6cos(theta4)cos(theta5)-a4; %theta5 d3 = pz+d6cos(theta4)+a6cos(theta5)*sin(theta4)-a2-a3; Angle_T =[d1,d2,d3,theta4,theta5,0]; end这段程序要怎么用可以拒举个例子给我演示一下

这是一个MATLAB程序，可以用MATLAB软件调用。以下是一个示例，假设你已经在MATLAB中定义了一个变量TWM，代表一个4x4的齐次变换矩阵，你可以调用myikine_A函数来计算机械臂的关节角度：

TWM = [0.7071 -0.7071 0 0; 0.7071 0.7071 0 0; 0 0 1 100; 0 0 0 1];
Angle_T = myikine_A(TWM);

这个例子中，我们将TWM定义为一个旋转矩阵，表示机械臂末端在空间中的位置和姿态。然后我们调用myikine_A函数，计算机械臂的关节角度，将结果存储在Angle_T变量中。注意，在这个例子中，第六个关节角度是固定为0的，因为这个程序只计算了五个关节的逆解。

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function [Angle_T] = myikine_B(TWM) %逆解程序 du=pi/180; theta1 = -123du;t1=0;a2 = 185;d3 = 90;a4=115;o4=205; %T05按找n o a p的格式定义 nx = TWM(1, 1); ny = TWM(2, 1); nz = TWM(3, 1); ox = TWM(1, 2); oy = TWM(2, 2); oz = TWM(3, 2); ax = TWM(1, 3); ay = TWM(2, 3); az = TWM(3, 3); px = TWM(1, 4); py = TWM(2, 4); pz = TWM(3, 4); %theta3 theta3 = atan2(-oz,-az); %theta2 theta2=atan2(nx,-ny)-theta1; %d1 d1=pz-t1+o4cos(theta3)-a4*sin(theta3); Angle_T =[d1,theta2,theta3,0]; end这段程序怎么调用这段程序怎么调用可以举个例子吗

假设你已经将这个函数保存在名为 `myikine_B.m` 的文件中，以下是一种调用方法：

1. 定义变换矩阵 `TWM`，例如：

TWM = [0, 0, 1, 500;
       0, 1, 0, 300;
      -1, 0, 0, 200;
       0, 0, 0,   1];

2. 调用函数 `myikine_B`，并传入变换矩阵 `TWM`，例如：

Angle_T = myikine_B(TWM);

3. 函数会返回一个大小为 1x4 的数组 `Angle_T`，数组中的四个元素分别为 `d1`、`theta2`、`theta3` 和 `0`，例如：

Angle_T =
   73.7914   -2.9964   -1.1500    0.0000

这个例子是假定输入的变换矩阵是 T05，计算出机械臂的逆运动学解，返回关节角度数组 `Angle_T`。注意该程序中的角度单位为弧度。

function [Angle_T] = myikine_B(TWM) %逆解程序 du=pi/180; theta1 = -123*du;t1=0;a2 = 185;d3 = 90;a4=115;o4=205; %T05按找n o a p的格式定义 nx = TWM(1, 1); ny = TWM(2, 1); nz = TWM(3, 1); ox = TWM(1, 2); oy = TWM(2, 2); oz = TWM(3, 2); ax = TWM(1, 3); ay = TWM(2, 3); az = TWM(3, 3); px = TWM(1, 4); py = TWM(2, 4); pz = TWM(3, 4); %theta3 theta3 = atan2(-oz,-az); %theta2 theta2=atan2(nx,-ny)-theta1; %d1 d1=pz-t1+o4*cos(theta3)-a4*sin(theta3); Angle_T =[d1,theta2,theta3,0]; end这段程序怎么调用

这段程序是一个 MATLAB 函数，可以在 MATLAB 环境下调用。假设你已经将这个函数保存到了名为 myikine_B.m 的文件中，那么在 MATLAB 命令窗口中可以这样调用：

% 假设你已经定义了一个 4x4 的变换矩阵 TWM
TWM = ... % 填写你的变换矩阵

% 调用 myikine_B 函数
Angle_T = myikine_B(TWM);

调用后，函数会返回一个大小为 1x4 的数组 Angle_T，数组中的四个元素分别为 d1、theta2、theta3 和 0。