Action(Remove(obj, loc), PRECOND: At(obj, loc), EFFECT: ¬At(obj, loc) ∧ At(obj, Ground)) Action(PutOn(t, Axle), PRECOND: Tire(t) ∧ At(t, Ground) ∧ ¬At(Flat, Axle), EFFECT: ¬At(t, Ground) ∧ At(t, Axle)) Action(LeaveOvernight, PRECOND: , EFFECT: ¬At(Spare, Ground) ∧ ¬At(Spare, Axle) ∧ ¬At(Spare, Trunk) ∧ ¬At(Flat, Ground) ∧ ¬At(Flat, Axle) ∧ ¬At(Flat, Trunk)) Init(Tire(Flat) ∧ Tire(Spare) ∧ At(Flat, Axle) ∧ At(Spare, Trunk)) Goal(At(Spare, Axle))这个如何转化为PDDL

根据给定的问题描述，我们可以将其转化为如下的PDDL格式：

(define (domain tire-world)
  (:requirements :strips)
  (:types object location)
  (:predicates
    (At ?o - object ?l - location)
    (Tire ?o - object))

  (:action Remove
    :parameters (?o - object ?l - location)
    :precondition (At ?o ?l)
    :effect (and (not (At ?o ?l)) (At ?o Ground)))

  (:action PutOn
    :parameters (?t - object ?a - location)
    :precondition (and (Tire ?t) (At ?t Ground) (not (At Flat ?a)))
    :effect (and (not (At ?t Ground)) (At ?t ?a)))

  (:action LeaveOvernight
    :parameters ()
    :precondition (and)
    :effect (and (not (At Spare Ground)) (not (At Spare Axle)) (not (At Spare Trunk))
                 (not (At Flat Ground)) (not (At Flat Axle)) (not (At Flat Trunk))))

  (:init
    (Tire Flat) (Tire Spare) (At Flat Axle) (At Spare Trunk))

  (:goal
    (At Spare Axle))
)

在上面的PDDL代码中，我们定义了一个名为 `tire-world` 的领域，其中包含了三种类型的对象：`object` 和 `location`，以及两个特定的对象类型 `Flat` 和 `Spare`。我们还定义了两个谓词：`At` 和 `Tire`，用于描述对象的位置和对象是否是轮胎。

在 `tire-world` 领域中，我们定义了三个动作：`Remove`、`PutOn` 和 `LeaveOvernight`，它们分别对应问题描述中的三个操作。每个动作都包含了参数列表、前置条件和效果。例如，`Remove` 动作需要一个 `object` 和一个 `location` 类型的参数，并且它的前置条件是 `At` 谓词成立，它的效果是在原位置上移除该对象，并将其放在地面上。`PutOn` 动作需要一个 `object` 和一个 `location` 类型的参数，并且它的前置条件是该对象在地面上且轮胎不在该位置上，它的效果是将该对象放在指定的位置上。

在领域定义中，我们还声明了初始状态（`init`）和目标状态（`goal`）。初始状态包含了初始条件，即 `Flat`、`Spare` 两个轮胎，一个在 `Axle` 上，一个在 `Trunk` 上；目标状态指定了需要达到的状态，即将 `Spare` 轮胎放在 `Axle` 上。