C# PID算法代码

C# 中的 PID (Proportional-Integral-Derivative) 算法通常用于控制系统，如温度控制、电机速度控制等。PID 控制是一种经典的反馈控制策略，它基于当前偏差、累计偏差变化以及系统响应的变化率来调整输出。以下是简单的 PID 控制器类的一个示例：

public class PIDController
{
    private double Kp; // 比例系数
    private double Ki; // 积分系数
    private double Kd; // 微分系数
    private double lastError = 0;
    private double integral = 0;
    private double derivative = 0;

    public PIDController(double kp, double ki, double kd)
    {
        Kp = kp;
        Ki = ki;
        Kd = kd;
    }

    public double CalculateOutput(double input, double desiredValue)
    {
        double error = desiredValue - input;
        derivative = error - lastError;
        
        integral += error;
        if (integral > Constants.PID_MAX_INTEGRAL) integral = Constants.PID_MAX_INTEGRAL;
        else if (integral < Constants.PID_MIN_INTEGRAL) integral = Constants.PID_MIN_INTEGRAL;

        double output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
        lastError = error;
        return output;
    }
}

// 使用示例
PIDController pid = new PIDController(0.5, 0.1, 0.01);
double currentTemperature = GetCurrentTemperature();
double setpoint = 25; // 设定温度
double controlOutput = pid.CalculateOutput(currentTemperature, setpoint);

在这个例子中，`CalculateOutput` 方法接收当前输入值和设定值，然后计算并返回 PID 的输出值。这个输出值会被应用于实际系统中来调节控制。