python mavlink 发送指令 crc16校验

在Python中，MavLink是一种轻量级通信协议，常用于无人机、机器人和其他自主系统的数据交换。当你需要通过MavLink发送包含指令的数据包，并进行CRC16（循环冗余校验）校验时，可以按照以下步骤操作：

1. 首先，安装`mavutil`库，它是Python MavLink的一个方便使用的工具包，你可以通过pip安装：

   pip install py-mavlink

2. 导入所需的模块：

   from pymavlink import mavutil

3. 创建MavLink对象并连接到飞行器（如果通过串口连接，可以指定端口号）：

   connection = mavutil.mavlink_connection('udp:127.0.0.1:14550')  # 使用UDP，替换为实际连接地址

4. 编写你需要发送的指令（例如，一个自定义消息，包含指令ID和额外信息），同时计算CRC16值：

   def calculate_crc(msg):
       msg.pack()  # 将消息打包成二进制
       crc = mavutil.crc16()(msg.data)  # 计算CRC16
       return crc

   instruction_msg = ...  # 定义你的自定义消息实例
   crc = calculate_crc(instruction_msg)

5. 添加CRC字段到消息中，并发送：

   message_with_crc = instruction_msg.pack('!H', crc)  # '!H' 表示接下来是16位无符号短整型
   connection.mav.send(message_with_crc)  # 发送带有CRC的消息

6. 接收方应同样对收到的消息进行CRC校验，确认数据完整性和一致性。