yahboomcar_X3plus.urdf文件中grip_joint、rlink_joint、llink_joint各是什么关节
时间: 2024-02-28 09:52:29 浏览: 22
在yahboomcar_X3plus.urdf文件中:
- grip_joint是一个prismatic关节,它允许机器人的机械夹持器在竖直方向上移动。该关节的定义如下:
```
<joint name="grip_joint" type="prismatic">
<parent link="base_link"/>
<child link="grip_link"/>
<origin xyz="0.1 0 0.15" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
<limit effort="1000" lower="0" upper="0.1" velocity="0.1"/>
</joint>
```
- rlink_joint和llink_joint都是revolute关节,它们分别控制机器人的右侧和左侧轮子的旋转。它们的定义如下:
```
<joint name="rlink_joint" type="revolute">
<parent link="base_link"/>
<child link="rlink"/>
<origin xyz="0.1 -0.13 0.04" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
<limit effort="1000" lower="-3.1416" upper="3.1416" velocity="10.0"/>
</joint>
<joint name="llink_joint" type="revolute">
<parent link="base_link"/>
<child link="llink"/>
<origin xyz="0.1 0.13 0.04" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
<limit effort="1000" lower="-3.1416" upper="3.1416" velocity="10.0"/>
</joint>
```