def 2Dto3Dpts(point2D, rVec, tVec, cameraMat, height): """ Function used to convert given 2D points back to real-world 3D points point2D : An array of 2D points rVec : Rotation vector tVec : Translation vector cameraMat: Camera Matrix used in solvePnP height : Height in real-world 3D space Return : output_array: Output array of 3D points """ point3D = [] point2D = (np.array(point2D, dtype='float32')).reshape(-1, 2) numPts = point2D.shape[0] point2D_op = np.hstack((point2D, np.ones((numPts, 1)))) rMat = cv2.Rodrigues(rVec)[0] rMat_inv = np.linalg.inv(rMat) kMat_inv = np.linalg.inv(cameraMat) for point in range(numPts): uvPoint = point2D_op[point, :].reshape(3, 1) tempMat = np.matmul(rMat_inv, kMat_inv) tempMat1 = np.matmul(tempMat, uvPoint) tempMat2 = np.matmul(rMat_inv, tVec) s = (height + tempMat2[2]) / tempMat1[2] p = tempMat1 * s - tempMat2 point3D.append(p) point3D = (np.array(point3D, dtype='float32')).reshape([-1, 1, 3]) return point3D 请说明这份代码中的参数,应该如何获取

这份代码中的参数及其作用如下：

- point2D：一个包含2D点的数组，表示在2D图像上的点坐标。
- rVec：一个旋转向量，表示相机的旋转姿态。
- tVec：一个平移向量，表示相机的平移姿态。
- cameraMat：相机矩阵，包含相机的内参和畸变系数。
- height：一个标量，表示在真实世界中的高度。

这些参数可以通过调用OpenCV的solvePnP函数来获取。solvePnP函数接受3D点和对应的2D点，以及相机矩阵和畸变系数，计算相机的旋转向量和平移向量。在这个函数之后，可以将得到的旋转向量和平移向量作为输入，使用Rodrigues函数将旋转向量转换为旋转矩阵。相机矩阵和畸变系数可以从相机的标定数据中获取。height可以从真实世界中的测量数据中获取。

相关问题

代码生成器:mybatis-plus-generator自定义模板生成 dto、vo、convertor

Mybatis-Plus Generator 是Mybatis-Plus 提供的代码生成器，可以快速生成 Mybatis-Plus 所需的 Entity、Mapper、Service、Controller 等类文件。但是默认生成的代码只包含 Entity 和 Mapper，如果需要生成其他文件如 DTO、VO、Convertor 等，则需要自定义模板来实现。

以下是使用 Mybatis-Plus Generator 自定义模板生成 DTO、VO、Convertor 的步骤：

1. 在 pom.xml 中添加依赖：

<dependency>
    <groupId>com.baomidou</groupId>
    <artifactId>mybatis-plus-generator</artifactId>
    <version>${mybatis-plus.version}</version>
</dependency>

2. 在 resources 目录下创建 mybatis-plus-generator 目录，并创建 generatorConfig.xml 配置文件，在其中配置需要生成的表名、文件路径、包名等信息。示例配置如下：

<generatorConfiguration>
    <dataSource type="com.zaxxer.hikari.HikariDataSource">
        <property name="driverClassName" value="${jdbc.driverClassName}" />
        <property name="jdbcUrl" value="${jdbc.url}" />
        <property name="username" value="${jdbc.username}" />
        <property name="password" value="${jdbc.password}" />
    </dataSource>

    <packageInfo>
        <parent>com.example.demo</parent>
        <dto>dto</dto>
        <vo>vo</vo>
        <convertor>convertor</convertor>
    </packageInfo>

    <strategy>
        <tablePrefix>tbl_</tablePrefix>
        <include>tbl_user</include>
    </strategy>

    <template>
        <mapper>/templates/mapper.xml.vm</mapper>
        <entity>/templates/entity.java.vm</entity>
        <dto>/templates/dto.java.vm</dto>
        <vo>/templates/vo.java.vm</vo>
        <convertor>/templates/convertor.java.vm</convertor>
    </template>

    <globalConfig>
        <outputDir>src/main/java</outputDir>
        <fileOverride>true</fileOverride>
        <open>false</open>
        <enableCache>false</enableCache>
        <author>mybatis-plus-generator</author>
        <kotlin>false</kotlin>
    </globalConfig>
</generatorConfiguration>

其中：

- dataSource：数据源配置
- packageInfo：包名配置，dto、vo、convertor 分别对应生成的文件夹
- strategy：生成策略，tablePrefix 为表前缀，include 为需要生成的表名
- template：模板配置，mapper.xml、entity、dto、vo、convertor 分别对应生成的文件类型和模板文件路径
- globalConfig：全局配置，outputDir 为输出文件夹，fileOverride 为是否覆盖已有文件，author 为作者名

3. 在 templates 目录下创建 dto.java.vm、vo.java.vm、convertor.java.vm 模板文件，并根据需要进行自定义。例如生成 DTO 文件的模板如下：

package $packageInfo.dto;

import lombok.Data;

@Data
public class $!{tableInfo.name}DTO {

#foreach($field in $tableInfo.fields)
    private $field.propertyType $field.propertyName;
#end
}

其中 $!{tableInfo.name} 表示表名，$field.propertyType 和 $field.propertyName 分别表示字段类型和字段名。

4. 在代码中使用 Mybatis-Plus Generator 生成代码。例如在 main 方法中调用 generate() 方法：

public static void main(String[] args) {
    AutoGenerator generator = new AutoGenerator();
    generator.setTemplateEngine(new VelocityTemplateEngine());
    generator.setTemplate(new TemplateConfig().setXml(null));

    // 使用配置文件生成代码
    generator.setConfig(new FileGeneratorConfigBuilder().getConfig());

    generator.execute();
}

其中 setTemplateEngine() 设置模板引擎为 Velocity，setTemplate() 设置生成的 XML 文件为空，setConfig() 从配置文件中获取配置。

5. 运行 main 方法，即可生成对应的 DTO、VO、Convertor 文件。

PO、VO、BO、POJO、DAO、DTO、TO、QO

These terms are commonly used in software development and have specific meanings:

1. PO (Persistent Object): It refers to an object that is stored in a database and can be retrieved later. It is an object representation of a data entity in a database.

2. VO (Value Object): It refers to an object that contains values that do not change frequently. It is used to transfer data between layers of an application.

3. BO (Business Object): It refers to an object that represents a business entity or process. It encapsulates business logic and provides an interface to interact with the business layer.

4. POJO (Plain Old Java Object): It is a simple Java object that does not have any special annotations or dependencies. It is used to represent data and is often used in conjunction with DAOs.

5. DAO (Data Access Object): It is an object that provides an interface to interact with a database. It is responsible for reading and writing data to and from a database.

6. DTO (Data Transfer Object): It is an object that is used to transfer data between layers of an application. It is similar to a VO but may contain additional data that is not represented in the database.

7. TO (Transfer Object): It is another name for DTO.

8. QO (Query Object): It is an object that is used to represent a query to a database. It encapsulates the criteria used to retrieve data from a database.