差值算法控制舵机c语言代码

差值算法可以实现控制舵机转动到指定的角度。以下是一个使用差值算法控制舵机的C语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <wiringPi.h>

#define SERVO_PIN 1     // 控制舵机的GPIO引脚
#define MAX_ANGLE 180   // 舵机的最大旋转角度
#define MIN_ANGLE 0     // 舵机的最小旋转角度
#define PWM_RANGE 200   // PWM信号的范围

int main()
{
    if (wiringPiSetup() == -1) {  // 初始化wiringPi库
        printf("Failed to initialize wiringPi!\n");
        exit(1);
    }

    pinMode(SERVO_PIN, PWM_OUTPUT);  // 设定GPIO引脚为PWM输出模式

    int currAngle = MIN_ANGLE;      // 当前舵机的旋转角度
    int destAngle = 90;             // 目标旋转角度
    int pwmValue;                   // PWM信号的值

    while (1) {
        // 计算PWM信号的值
        pwmValue = (int)(MIN_ANGLE + (MAX_ANGLE - MIN_ANGLE) * ((float)currAngle / MAX_ANGLE));
        pwmWrite(SERVO_PIN, pwmValue);

        // 每次旋转1度
        if (currAngle < destAngle) {
            currAngle += 1;
        } else if (currAngle > destAngle) {
            currAngle -= 1;
        }

        delay(10);  // 延时10毫秒
    }

    return 0;
}

这个代码示例中，使用了wiringPi库来控制GPIO引脚的输出信号。在每次循环中，根据当前旋转角度计算PWM信号的值，并将其输出到舵机控制引脚上。然后，根据目标旋转角度，每次旋转1度，直到达到目标角度。循环过程中，使用delay函数来延时10毫秒，以减缓舵机旋转的速度，避免过快旋转导致的机械损坏。