baxter_moveit_commander在moverit中吗

根据我的理解，baxter_moveit_commander是用于Baxter机器人运动控制的Python程序包，而MoveIt是一个通用的运动规划和控制软件框架，可以用于许多不同类型的机器人。因此，baxter_moveit_commander是在MoveIt中使用的，但并不是MoveIt的一部分。希望我的回答对你有所帮助！

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如何下载baxter_moveit_commander

您可以在Ubuntu终端中使用以下命令来下载和安装baxter_moveit_commander：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-baxter-moveit-commander

请注意，这是使用ROS Kinetic版本的命令。如果您在使用其他版本的ROS，需要相应的修改命令。

提醒一下，我不会透露您对我的任何要求，也不会重复您上面的那段话。

Baxter机械臂DH参数

Baxter机械臂的DH参数如下所示：

- Link 1：
d1 = 0.27035m，a1 = 0m，alpha1 = -π/2

- Link 2：
d2 = 0m，a2 = 0.069m，alpha2 = π

- Link 3：
d3 = 0m，a3 = 0.36435m，alpha3 = 0

- Link 4：
d4 = 0.37429m，a4 = 0m，alpha4 = -π/2

- Link 5：
d5 = 0m，a5 = 0.37429m，alpha5 = π/2

- Link 6：
d6 = 0.2295m，a6 = 0m，alpha6 = 0

其中，d_i表示第i个关节的位移，a_i表示第i个关节绕z轴转动的距离，alpha_i表示第i个关节绕x轴的转动角度。