用 opengl 一个三轴机械臂可以运动demo

好的，我可以给您提供一个基于OpenGL实现的简单的三轴机械臂运动Demo。这个Demo可以让您通过鼠标操作机械臂的每个关节，从而实现机械臂的运动。

首先，您需要安装OpenGL库和glut库。然后，您可以使用类似下面的代码来实现一个简单的三轴机械臂：

#include <GL/glut.h>

GLfloat angle1 = 0.0, angle2 = 0.0, angle3 = 0.0; // 三个关节的旋转角度

void init(void)
{
    glClearColor(1.0, 1.0, 1.0, 0.0); // 设置背景色为白色
    glShadeModel(GL_FLAT);
}

void display(void)
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix();

    // 第一个关节
    glRotatef(angle1, 0.0, 0.0, 1.0);
    glTranslatef(0.3, 0.0, 0.0);
    glPushMatrix();
    glScalef(0.6, 0.2, 0.2);
    glutWireCube(1.0);
    glPopMatrix();

    // 第二个关节
    glTranslatef(0.3, 0.0, 0.0);
    glRotatef(angle2, 0.0, 0.0, 1.0);
    glTranslatef(0.15, 0.0, 0.0);
    glPushMatrix();
    glScalef(0.3, 0.1, 0.1);
    glutWireCube(1.0);
    glPopMatrix();

    // 第三个关节
    glTranslatef(0.15, 0.0, 0.0);
    glRotatef(angle3, 0.0, 0.0, 1.0);
    glTranslatef(0.1, 0.0, 0.0);
    glPushMatrix();
    glScalef(0.2, 0.1, 0.1);
    glutWireCube(1.0);
    glPopMatrix();

    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
}

void reshape(int w, int h)
{
    glViewport(0, 0, (GLsizei)w, (GLsizei)h);
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    glLoadIdentity();
    if (w <= h)
        glOrtho(-1.0, 1.0, -1.0 * (GLfloat)h / (GLfloat)w,
            1.0 * (GLfloat)h / (GLfloat)w, -1.0, 1.0);
    else
        glOrtho(-1.0 * (GLfloat)w / (GLfloat)h,
            1.0 * (GLfloat)w / (GLfloat)h, -1.0, 1.0, -1.0, 1.0);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glLoadIdentity();
}

// 鼠标控制函数
void mouse(int button, int state, int x, int y)
{
    switch (button)
    {
    case GLUT_LEFT_BUTTON:
        if (state == GLUT_DOWN)
            angle1 += 5.0;
        break;
    case GLUT_MIDDLE_BUTTON:
        if (state == GLUT_DOWN)
            angle2 += 5.0;
        break;
    case GLUT_RIGHT_BUTTON:
        if (state == GLUT_DOWN)
            angle3 += 5.0;
        break;
    default:
        break;
    }
    glutPostRedisplay();
}

int main(int argc, char** argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB);
    glutInitWindowSize(500, 500);
    glutInitWindowPosition(100, 100);
    glutCreateWindow("Three-axis Robot Arm Demo");
    init();
    glutDisplayFunc(display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutMouseFunc(mouse);
    glutMainLoop();
    return 0;
}

在这个Demo中，我们通过使用OpenGL的矩阵变换函数来控制机械臂的每个关节的旋转和平移。我们还使用鼠标控制函数来实现用户与机械臂的交互。

您可以通过编译运行上面的代码，使用鼠标来控制机械臂的运动。希望这个Demo能够对您有所帮助。