用C++程序，教我用RVIZ监控一个点的位置变化

RVIZ 是 ROS（机器人操作系统）的可视化工具，它可以用来显示机器人传感器数据、运动轨迹、建图等信息。如果你想要监控一个点的位置变化，需要先在 ROS 中发布该点的位置信息，然后在 RVIZ 中订阅该信息并显示出来。

下面是一个简单的 C++ 程序，可以发布一个点的位置信息，你可以在 RVIZ 中看到该点的位置变化。

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PointStamped.h>

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "point_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布者对象，用来发布点的位置信息
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::PointStamped>("point", 10);

    // 定义一个 PointStamped 消息对象，用来发布点的位置信息
    geometry_msgs::PointStamped msg;

    // 设置点的位置
    msg.point.x = 1.0;
    msg.point.y = 2.0;
    msg.point.z = 3.0;

    // 发布点的位置信息
    while (ros::ok()) {
        msg.header.stamp = ros::Time::now();
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(0.1).sleep();
    }

    return 0;
}

上面的程序创建了一个发布者对象，用来发布一个 PointStamped 消息，消息中包含一个点的位置信息。在 while 循环中，程序不断发布点的位置信息，每次发布前都更新消息头的时间戳，以便 RVIZ 可以显示出点的位置变化。

在 RVIZ 中，你需要添加一个 PointStamped 的显示器，订阅点的位置信息。具体步骤如下：

1. 启动 RVIZ，选择 "Add" -> "By topic"。
2. 在弹出的 "Add Topic" 窗口中，选择 "PointStamped" 类型，输入话题名称 "point"，点击 "OK"。
3. 在 RVIZ 中，你应该可以看到一个代表点的小球，它的位置会随着程序发布的位置信息变化而改变。