/** * @brief Store Quaternion to MAVLink float[4] format * * MAVLink uses wxyz order, wile Eigen::Quaterniond uses xyzw internal order, * so it can't be stored to array using Eigen::Map. */ template <typename _Scalar, typename std::enable_if<std::is_floating_point<_Scalar>::value, bool>::type = true> inline void quaternion_to_mavlink(const Eigen::Quaternion<_Scalar> &q, std::array<float, 4> &qmsg) { qmsg[0] = q.w(); qmsg[1] = q.x(); qmsg[2] = q.y(); qmsg[3] = q.z(); }
时间: 2023-06-19 17:07:36 浏览: 65
这是一个C++模板函数,用于将Eigen库中的四元数转换为MAVLink协议中的四元数数组格式,其中MAVLink协议使用wxyz顺序,而Eigen库中的Quaterniond类使用xyzw内部顺序。该函数使用std::array作为MAVLink四元数数组的容器,并将四元数的四个分量依次存储到容器中。函数的模板参数_Scalar表示四元数分量的类型,通常为float或double类型。需要注意的是,该函数只适用于实数类型的四元数。
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/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);
这是一个函数,用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量,返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示:
```c++
Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
double roll = rpy.x();
double pitch = rpy.y();
double yaw = rpy.z();
Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
return q;
}
```
这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说,先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴,然后按照z-y-x的顺序组合起来,得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴,最后将这个角轴转换为四元数。
/** * @brief Convert quaternion to euler angles * * Reverse operation to @a quaternion_from_rpy() */ Eigen::Vector3d quaternion_to_rpy(const Eigen::Quaterniond &q);
这是一个将四元数转换为欧拉角的函数,其中Eigen::Quaterniond是Eigen库中的四元数类型,Eigen::Vector3d是Eigen库中的三维向量类型。欧拉角是指描述物体在三维空间中的旋转时,分别绕着三个轴线旋转的角度。在这里,将四元数转换为欧拉角可以用于将旋转信息从四元数形式转换为更直观的欧拉角形式,方便人类理解。