写C++写一个接收两个电机转速并发布里程计的节点,同时完成坐标转换

时间: 2024-04-17 17:28:41 浏览: 185
您好!以下是一个示例的C++代码,用于创建一个ROS节点,接收两个电机转速,并发布里程计信息,并完成坐标转换。 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> // 定义全局变量 double motor1_speed = 0.0; double motor2_speed = 0.0; double robot_x = 0.0; double robot_y = 0.0; double robot_theta = 0.0; // 回调函数,接收电机转速并发布里程计信息 void motorSpeedCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr &msg) { motor1_speed = msg->linear.x; motor2_speed = msg->angular.z; // 根据电机转速计算里程计信息 // 假设电机速度单位为弧度/秒,轮子半径为r,轮距为L double r = 0.1; // 假设轮子半径为0.1米 double L = 0.5; // 假设轮距为0.5米 double linear_velocity = (motor1_speed + motor2_speed) * r / 2.0; double angular_velocity = (motor2_speed - motor1_speed) * r / L; // 更新机器人位置和朝向 double dt = 0.1; // 假设时间间隔为0.1秒 robot_x += linear_velocity * cos(robot_theta) * dt; robot_y += linear_velocity * sin(robot_theta) * dt; robot_theta += angular_velocity * dt; // 创建里程计消息,并发布 nav_msgs::Odometry odom; odom.header.stamp = ros::Time::now(); odom.header.frame_id = "odom"; odom.pose.pose.position.x = robot_x; odom.pose.pose.position.y = robot_y; // 假设机器人没有倾斜,四元数的w分量为1,其余为0 odom.pose.pose.orientation.x = 0.0; odom.pose.pose.orientation.y = 0.0; odom.pose.pose.orientation.z = sin(robot_theta / 2.0); odom.pose.pose.orientation.w = cos(robot_theta / 2.0); // 发布里程计消息 ros::NodeHandle nh; ros::Publisher odom_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 10); odom_pub.publish(odom); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "odometry_node"); ros::NodeHandle nh; // 订阅电机转速信息 ros::Subscriber motor_sub = nh.subscribe("motor_speed", 10, motorSpeedCallback); ros::spin(); return 0; } ``` 请根据您的实际情况进行调整和修改。这个示例代码假设电机转速通过名为"motor_speed"的ROS话题发布,里程计信息通过名为"odom"的ROS话题发布。您可以根据实际情况修改话题名称和里程计计算的参数。希望对您有帮助!如果有任何问题,请随时提问。
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