STM32控制步进电机画直线的C语言代码

STM32控制步进电机画直线通常涉及脉冲宽度调制（PWM）来提供精确的电流控制，并通过定时器生成步进信号。这里是一个简单的示例，假设你使用的是全步模式的四相步进电机：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include <stdint.h>

// 定义步进电机的相关常量
#define STEPS_PER_REVOLUTION 200 // 步数/转
#define MICROSTEPS 8 // 微步数
#define PWM_PERIOD (65536 / ((F_CPU / 100) * 10)) // 根据CPU频率计算合适的周期

// 假设电机连接了PwmOut通道1
TIM_HandleTypeDef htim1;

void setupMotor(void)
{
    TIM_CCR1_InitTypeDef sCCR1;
    
    // 初始化定时器1
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim1);

    // 设置PWM周期
    htim1.Instance = TIM1;
    htim1.Init.Prescaler = ((SystemCoreClock / (1000000 * PWM_PERIOD)) - 1); // 计算并设置预分频值
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

    // 初始化CC寄存器
    sCCR1.Channel = TIM_CHANNEL_1;
    sCCR1.CCRValue = PWM_PERIOD / 2; // 中心抽头位置
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sCCR1);
}

void moveForward(uint16_t steps)
{
    for (uint16_t i = 0; i < steps; i++)
    {
        HAL_TIM_PWM_SetCompare1(&htim1, PWM_PERIOD / MICROSTEPS); // 调整占空比，向前一步
        HAL_Delay(1); // 短暂延时
        HAL_TIM_PWM_SetCompare1(&htim1, PWM_PERIOD / 2); // 回到中心位置
        HAL_Delay(1); // 再次短暂延时
    }
}

int main(void)
{
    // 其他初始化代码...
    setupMotor();
    moveForward(steps_to_draw_straight_line); // 替换为实际需要移动的步数

    while (1)
    {
        // 循环代码...
    }

    return 0;
}