给定三维空间不共面的n个点,以及这些三维点在一副图像中的坐标,如何通过这组3d-2d

对于这个问题，我们可以采用相机标定和三维重建的方法来求解。

首先需要进行相机标定，通过标定板拍摄得到相机的内参矩阵和畸变系数。然后通过求解外参矩阵，即相机在空间中的位置和朝向，可以获得相机视角下的投影矩阵。将这个过程对多个不同角度的图片进行重复，得到多组不同的投影矩阵。

接下来需要进行三维重建。给定三维空间中的n个点和它们在多张图片中的对应位置，可以通过最小二乘法求解出这些点的3D坐标，使得它们在不同相机角度下的投影误差最小。

具体来说，可以先选取其中一张图片，利用已知投影矩阵将对应点从二维图像坐标转换成三维空间坐标。然后，对于其它图片上同样的点，也采用相应的投影矩阵将它们转换成三维坐标。这样，针对每个点，我们就得到了多组三维坐标。然后，可以通过最小二乘法求解出整个三维点云。

最后，我们可以利用这个三维点云进行其他应用，如三维重建、物体识别等。