arduino小车超声波避障TB6612

Arduino小车通过超声波传感器检测到前方的障碍物后，可以使用TB6612电机驱动模块控制电机进行避障操作。以下是手动编写的示例代码，供参考：

#include <AFMotor.h>

#define trigPin 13 // 超声波模块的trig引脚连接13号引脚
#define echoPin 12 // 超声波模块的echo引脚连接12号引脚
#define MAX_DISTANCE 200 // 超声波最大检测距离

AF_DCMotor motorL(1); // 定义左电机
AF_DCMotor motorR(2); // 定义右电机

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 打开串口
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // 设置超声波模块的trig引脚为输出模式
  pinMode(echoPin, INPUT); // 设置超声波模块的echo引脚为输入模式
  motorL.setSpeed(150); // 设置左电机的速度为150
  motorR.setSpeed(150); // 设置右电机的速度为150
}

void loop() {
  long duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(trigPin, HIGH); 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // 读取超声波模块的echo引脚的高电平时间
  distance = duration / 58.2; // 将高电平时间转换为距离，单位为厘米
  Serial.print(distance); // 输出距离值
  Serial.println(" cm");
  
  if (distance <= 20) { // 如果检测到前方距离小于等于20cm的障碍物
    motorL.run(BACKWARD); // 左电机倒退
    motorR.run(BACKWARD); // 右电机倒退
    delay(1000); // 倒退1秒钟
    motorL.run(FORWARD); // 左电机前进
    motorR.run(BACKWARD); // 右电机倒退
    delay(1000); // 前进1秒钟
  } else { // 如果没有检测到障碍物
    motorL.run(FORWARD); // 左电机前进
    motorR.run(FORWARD); // 右电机前进
  }
}

需要注意的是，TB6612电机驱动模块需要根据具体的接线情况进行初始化，上述代码中的初始化方式仅供参考。