写一段使用ros与arduino进行串口通讯的代码

好的，以下是使用ROS与Arduino进行串口通讯的代码示例：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Int32 msg;

ros::Publisher pub("arduino_pub", &msg);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  if (Serial.available() > 0)
  {
    int data = Serial.read();
    msg.data = data;
    pub.publish(&msg);
  }
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

在Arduino中，我们从串口读取数据，并将数据发布到ROS的话题中。在ROS中，我们可以通过订阅该话题来接收Arduino发送的数据。

这只是一个简单的示例，可以根据实际需求进行修改。

相关问题

ROS与arduino串口通信

在ROS与Arduino之间进行串口通信可以使用以下步骤：

1.在Arduino上安装ROS串口通信库，例如rosserial库。

2.编写Arduino代码，将其上传到Arduino板上，该代码应该包含ros.h头文件和串口初始化函数。

3.在ROS上创建一个节点，使用rosserial库与Arduino进行通信。

4.在ROS节点中使用发布者和订阅者来发送和接收数据。

下面是一个简单的例子，演示如何在ROS中使用rosserial库与Arduino进行通信：

1.安装rosserial库

在Arduino IDE中，选择"Sketch -> Include Library -> Manage Libraries"，然后搜索"rosserial"并安装。

2.编写Arduino代码

以下是一个简单的示例代码，该代码将读取来自ROS的整数，并将其写入到串口：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageReceived(const std_msgs::Int32& msg) {
  int value = msg.data;
  Serial.println(value);
}

ros::Subscriber<std_msgs::Int32> sub("topic_name", messageReceived);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  nh.spinOnce();
}

3.创建ROS节点

在终端中，输入以下命令来创建ROS节点：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

其中，/dev/ttyUSB0应该是Arduino连接到计算机上的串口设备名称。

4.使用ROS发布者和订阅者

在ROS节点中，使用以下代码来发布数据：

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("topic_name", 10);

std_msgs::Int32 msg;
msg.data = 42;
pub.publish(msg);

使用以下代码来订阅数据：

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber<std_msgs::Int32> sub = nh.subscribe("topic_name", 10, messageReceived);

void messageReceived(const std_msgs::Int32& msg) {
  int value = msg.data;
  ROS_INFO("Received value: %d", value);
}

注意：在使用rosserial库进行通信时，需要确保Arduino板上的程序正常运行，并且串口设备名称正确。

怎么在Ubuntu20.04ros构建与arduino的串口通信

在Ubuntu20.04上使用ROS与Arduino进行串口通信，可以按照以下步骤进行构建：

1. 首先需要安装ROS，可以参考ROS官方网站的安装教程进行安装。

2. 安装rosserial，用于ROS与Arduino之间的串口通信。可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial

其中，`<distro>`是你所使用的ROS发行版名称，如`melodic`或`noetic`等。

3. 在Arduino IDE中安装rosserial_arduino库，可以通过以下步骤进行安装：

- 打开Arduino IDE，选择“文件”->“示例”->“rosserial_arduino”->“HelloWorld”。

- 选择“工具”->“端口”，选择你所连接的Arduino板子的端口。

- 选择“工具”->“板子”，选择你所使用的Arduino板子。

- 点击“上传”按钮，将代码上传到Arduino板子中。

4. 在ROS中创建一个ROS节点，用于与Arduino进行通信。可以参考以下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String
from serial import Serial

ser = Serial('/dev/ttyACM0', 9600) #串口的路径和波特率
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)

while not rospy.is_shutdown():
    data = ser.readline()
    rospy.loginfo(data)
    pub.publish(data)

其中，`/dev/ttyACM0`是你所连接的Arduino板子的串口路径，可以通过`ls /dev/tty*`命令查看。`9600`是你所设置的波特率。

5. 运行ROS节点，可以通过以下命令进行运行：

rosrun <package_name> <node_name>

其中，`<package_name>`是你所创建的ROS包的名称，`<node_name>`是你所创建的ROS节点的名称。

6. 在ROS中创建一个订阅者，用于接收Arduino发送的数据。可以参考以下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

其中，`'chatter'`是你所创建的ROS节点所发布的主题名称。

7. 运行ROS订阅者，可以通过以下命令进行运行：

rosrun <package_name> <node_name>

其中，`<package_name>`是你所创建的ROS包的名称，`<node_name>`是你所创建的ROS节点的名称。

以上就是在Ubuntu20.04上使用ROS与Arduino进行串口通信的步骤。