如何在V-REP中设置运动完成后的回调？ python

在V-REP（Virtual Robot Experimentation Platform）中，通过Python API可以设置运动完成的回调函数。V-REP的PyRep模块提供了一个`sim.step()`函数用于模拟器的步进运行。为了在某个关节到达特定位置或运动完成后执行某些操作，你需要创建一个自定义的`callback_function`。

首先，确保已安装了PyRep库并导入所需模块：

import pyrep
import time

然后，创建一个回调函数，例如：

def motion_completed(client_id, joint_handle, success):
    if success:
        print(f"Joint {joint_handle} completed its motion.")
        # 在这里添加你的后续处理逻辑

接着，在设置关节运动前，将这个函数注册到运动中：

# 获取关节句柄
joint_handle = pyrep.get_joint_handle('your_joint_name')

# 设置目标角度
target_angle = 90

# 注册运动完成回调
pyrep.sim.add_joint_callback(joint_handle, motion_completed)

# 发送关节运动命令
pyrep.sim.set_joint_position(joint_handle, target_angle)

最后，开始模拟器的循环，并在适当的时候结束它，这通常发生在外部事件发生，如用户输入或定时器触发：

while True:
    sim.step()  # 进行一次仿真步骤
    # 可能需要检查关节是否到达目标位置
    if pyrep.sim.get_joint_position(joint_handle) >= target_angle - tolerance:
        break

sim.stop_simulation()

记得在你的项目结束后移除或关闭回调，以避免内存泄漏。