stm32 平衡小车整车、教学

### 关于STM32平衡小车的教学资料与项目实现

#### STM32自平衡小车概述
基于STM32的自平衡小车是一个复杂的嵌入式系统工程项目，涉及机械结构设计、电子电路搭建以及软件编程等多个方面。对于初学者而言，在现有开源项目的框架上进行学习和改进是一种高效的学习方式[^1]。

#### 开源资源利用
存在一些优质的开源项目可以作为入门的基础，这些项目不仅提供了完整的硬件设计方案，还包含了详细的程序代码示例。例如，有开发者分享了一个简易版的STM32蓝牙遥控小车项目，该项目涵盖了从基础设置到高级功能扩展的内容，并附带了详尽的操作指南和视频教程链接[^2]。

#### 模块化设计思路
为了便于理解和开发，许多成功的案例会采用模块化的思维方式来构建整个系统。具体来说，就是把不同的子系统独立出来分别处理，像STM32核心控制板、供电单元、数据传输接口（如UART）、动力装置（马达控制器）、姿态传感器(MPU6050)以及其他外设组件都被单独考虑并优化其性能参数[^3]。

#### 控制算法应用
在实现过程中，除了要掌握基本的单片机操作技巧之外，还需要引入特定领域内的专业知识和技术手段。比如，在保持车身稳定性的环节里，通常会选择运用卡尔曼滤波器这样的先进数学模型来进行实时状态估计，从而提高系统的响应速度和平稳度表现[^4]。

// 示例：初始化IMU传感器读取角度信息
void init_IMU(void){
    // 初始化IIC总线配置...
    
    while (1){
        get_angle();  // 获取当前倾斜角
        
        if(abs(angle)>threshold){  
            adjust_motor_speed(-angle);  // 调整电机转速以恢复直立位置
        }
        
        delay_ms(10);
    }
}