普中esp32s3和tja1050模块建立can通讯

ESP32-S3是一款由Espressif Systems生产的基于Wi-Fi和LoRa的低功耗微控制器，而TJA1050是一个CAN收发器模块。要在两者之间建立CAN通信，你需要完成以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将TJA1050 CAN模块连接到ESP32-S3的GPIO引脚上，通常CAN控制器需要RX（接收）和TX（发送）信号线、电源以及地线。

2. **软件配置**：
- 在ESP32-S3上，启用CAN功能并设置相应的中断处理程序。使用Espressif的ESP-IDF框架，可以在`freertos/can.h`文件中包含相关的头文件，然后初始化CAN驱动，如`can_hal_config_default()`。

   can_hal_instance_t can;
   esp_err_t err = can_hal_init(&can);
   if (err != ESP_OK) {
       // 处理错误...
   }

- 创建CAN通道，并设置波特率等参数。

   can_channel_config_t channel_config;
   channel_config.channel_id = CAN_CHANNEL_ID; // 设置CAN通道ID
   channel_config.bitrate = 500000; // 设置波特率
   if (can_hal_create_channel(&can, &channel_config) != ESP_OK) {
       // 处理错误...
   }

3. **发送和接收数据**：
- 使用`can_hal_send_message()`函数发送数据包，`can_hal_recv_message()`用于接收。

   can_message_t message_to_send;
   message_to_send.id = ...; // 数据包ID
   memcpy(message_to_send.data, data_to_send, sizeof(message_to_send.data));
   can_hal_send_message(&can, &channel_config, &message_to_send);

   can_message_t received_message;
   if (can_hal_recv_message(&can, &channel_config, &received_message) == ESP_OK) {
       // 处理接收到的数据
   }

4. **错误检测**：
- 要记得检查CAN驱动返回的错误状态，并处理可能发生的错误，例如超时、位错误等。