c语言实现bug2算法

Bug2算法是一种基本的移动机器人路径规划算法，它的实现相对简单，以下是C语言实现的基本框架：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

// 定义机器人的起始位置和目标位置
double start_x = 0.0, start_y = 0.0;
double goal_x = 10.0, goal_y = 10.0;
// 定义机器人的尺寸和最大速度等参数
double robot_radius = 1.0;
double max_speed = 1.0;
double max_rotation_speed = 0.5;

// 计算机器人当前位置和目标位置之间的距离
double distance(double x1, double y1, double x2, double y2) {
    return sqrt(pow(x1 - x2, 2) + pow(y1 - y2, 2));
}

// 计算机器人当前角度和目标角度之间的差值
double angle_diff(double angle1, double angle2) {
    double diff = angle2 - angle1;
    while (diff > PI) diff -= 2 * PI;
    while (diff < -PI) diff += 2 * PI;
    return diff;
}

// 计算机器人需要沿着的方向角度
double target_angle(double x, double y) {
    return atan2(goal_y - y, goal_x - x);
}

int main() {
    // 初始化机器人位置和角度
    double robot_x = start_x, robot_y = start_y;
    double robot_angle = 0.0;

    while (distance(robot_x, robot_y, goal_x, goal_y) > robot_radius) {
        // 计算机器人需要沿着的方向角度
        double target = target_angle(robot_x, robot_y);
        // 计算机器人需要旋转的角度和方向
        double angle = angle_diff(robot_angle, target);
        int direction = angle > 0 ? 1 : -1;
        // 如果机器人需要旋转的角度大于最大旋转速度，则机器人只旋转最大旋转速度
        if (fabs(angle) > max_rotation_speed) angle = max_rotation_speed * direction;
        // 机器人旋转并更新角度
        robot_angle += angle;
        // 计算机器人需要移动的距离和方向
        double distance_to_target = distance(robot_x, robot_y, goal_x, goal_y);
        double distance_to_move = fmin(max_speed, distance_to_target);
        double dx = distance_to_move * cos(robot_angle);
        double dy = distance_to_move * sin(robot_angle);
        // 机器人移动并更新位置
        robot_x += dx;
        robot_y += dy;
        // 输出机器人当前位置
        printf("Robot at (%.2f, %.2f)\n", robot_x, robot_y);
    }

    printf("Robot has reached the goal!\n");
    return 0;
}

在以上代码中，我们首先定义了机器人的起始位置和目标位置、机器人的尺寸和最大速度等参数。然后在主循环中，我们不断计算机器人需要旋转的角度和方向，如果角度大于最大旋转速度，则机器人只旋转最大旋转速度；然后计算机器人需要移动的距离和方向，并更新机器人的位置。最后输出机器人到达目标点的信息。