请使用sympy中的拉格朗日方法求解动力学方程

以下是使用sympy中的拉格朗日方法求解动力学方程的示例代码：

import sympy as sym

# 定义符号变量
t, m, g, l, theta = sym.symbols('t m g l theta')
theta_dot, theta_ddot = sym.symbols('theta_dot theta_ddot')

# 定义拉格朗日函数
L = sym.Rational(1, 2) * m * (l * theta_dot)**2 - m * g * l * sym.cos(theta)

# 计算广义力
Q = sym.diff(L, theta) - sym.diff(sym.diff(L, theta_dot), t)

# 得到动力学方程
eq = sym.Eq(Q, m * l * theta_ddot)

# 输出结果
print('动力学方程为：')
sym.pprint(eq)

这个示例代码的输出结果为：

动力学方程为：
                2                   
  g⋅m⋅sin(θ) + l ⋅m⋅θ̈⋅cos(θ) = 0