ROS1机器人激光雷达测距的C++代码

以下是使用ROS1中的激光雷达进行测距的C++代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

void laserCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
    // 获取激光雷达数据
    std::vector<float> ranges = scan->ranges;
    float min_range = scan->range_max;

    // 遍历激光雷达数据，找到最小距离
    for (int i = 0; i < ranges.size(); i++)
    {
        if (ranges[i] < min_range)
        {
            min_range = ranges[i];
        }
    }

    // 输出最小距离
    ROS_INFO("Minimum range: %f", min_range);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "laser_range");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅激光雷达数据
    ros::Subscriber laser_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/scan", 1, laserCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先定义了一个回调函数`laserCallback`，用于处理接收到的激光雷达数据。在回调函数中，我们获取激光雷达数据，并遍历数据以找到最小距离。最后，我们输出最小距离。

在`main`函数中，我们初始化ROS节点并订阅激光雷达数据。然后，我们调用`ros::spin()`使节点一直运行，并等待接收到激光雷达数据。