for (int l=0; l< lane_num; l++) { //4 vector<int> lane; for (int r=0; r< cls_num_per_lane; r++) { bool valid = false; float maxv = h0[griding_num *cls_num_per_lane*lane_num + r*lane_num + l]; for (int c=0; c< griding_num; c++) { float v = h0[c *cls_num_per_lane*lane_num + r*lane_num + l]; if (v > maxv) { valid = true; break; } } if (!valid) { continue; }

这段代码看起来像是一个嵌套循环，外层循环是针对车道数目进行的，内层循环是针对每个车道中的车辆类别数目进行的。在内层循环中，代码对每个车道的每个车辆类别进行遍历，并通过比较得到该车辆类别的最大值。然后，代码对每个车道中的每个格子进行遍历，并将每个格子的值与该车辆类别的最大值进行比较，如果格子的值大于该车辆类别的最大值，则将valid值设置为true，表示该车辆类别在该车道中存在。如果valid值为false，则跳过该车辆类别。