基于At32F407VGT7单片机编写代码来解析 Modbus-RTU 数据帧，包括地址码、功能码、数据和校验码等。

下面是一个简单的Modbus-RTU数据帧解析代码，基于At32F407VGT7单片机：

#include "stm32f4xx.h"
#include "modbus.h"

uint8_t frame[8];

void modbus_parse_frame(uint8_t *frame)
{
    uint8_t addr = frame[0];
    uint8_t func = frame[1];
    uint16_t data = (frame[3] << 8) | frame[4];
    uint16_t crc = (frame[6] << 8) | frame[7];
    uint16_t calc_crc = modbus_calc_crc(frame, 6);
    
    if (crc == calc_crc) {
        switch (func) {
            case MODBUS_FUNC_READ_COILS:
                // do something with data
                break;
            case MODBUS_FUNC_READ_INPUTS:
                // do something with data
                break;
            case MODBUS_FUNC_READ_HOLD_REGS:
                // do something with data
                break;
            case MODBUS_FUNC_READ_INPUT_REGS:
                // do something with data
                break;
            case MODBUS_FUNC_WRITE_COIL:
                // do something with data
                break;
            case MODBUS_FUNC_WRITE_HOLD_REG:
                // do something with data
                break;
            default:
                // invalid function code
                break;
        }
    }
    else {
        // invalid CRC
    }
}

uint16_t modbus_calc_crc(uint8_t *data, uint8_t len)
{
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for (int i = 0; i < len; i++) {
        crc ^= data[i];
        for (int j = 0; j < 8; j++) {
            if (crc & 0x0001) {
                crc >>= 1;
                crc ^= 0xA001;
            }
            else {
                crc >>= 1;
            }
        }
    }
    return crc;
}

该代码使用了一个 `modbus_parse_frame` 函数来解析Modbus-RTU数据帧，该函数接受一个指向包含8个字节的Modbus-RTU数据帧的指针作为输入。

函数首先从数据帧中提取地址码、功能码、数据和校验码，并计算出实际的CRC校验和。然后，它会根据功能码执行相应的操作。如果CRC校验和无效，则函数会忽略数据帧。

代码还包括一个 `modbus_calc_crc` 函数，该函数用于计算Modbus-RTU数据帧的CRC校验和。该函数使用了Modbus协议规定的CRC算法。

为了使用该代码，您需要将Modbus-RTU数据帧的8个字节放入一个数组中，然后将该数组的指针传递给 `modbus_parse_frame` 函数。您还需要定义Modbus协议中使用的功能码，并在 `modbus_parse_frame` 函数中为每个功能码实现相应的操作。