无人机激光测距点定位代码

无人机激光测距点定位的代码需要涉及到激光传感器、飞控和计算机视觉等多个方面的知识。这里给出一个简单的示例代码，仅供参考：

import cv2
import numpy as np
from pymavlink import mavutil
import time

# 连接飞控
master = mavutil.mavlink_connection('udpin:0.0.0.0:14550')
master.wait_heartbeat()

# 初始化激光传感器
lidar = cv2.VideoCapture(0)
lidar.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
lidar.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)

while True:
    # 读取激光传感器数据
    ret, frame = lidar.read()
    
    # 对图像进行处理
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    edges = cv2.Canny(gray, 50, 150)
    lines = cv2.HoughLines(edges, 1, np.pi/180, 200)
    
    # 计算点的坐标
    for line in lines:
        rho, theta = line[0]
        a = np.cos(theta)
        b = np.sin(theta)
        x0 = a*rho
        y0 = b*rho
        x1 = int(x0 + 1000*(-b))
        y1 = int(y0 + 1000*(a))
        x2 = int(x0 - 1000*(-b))
        y2 = int(y0 - 1000*(a))
        cv2.line(frame,(x1,y1),(x2,y2),(0,0,255),2)
        x = int((x1+x2)/2)
        y = int((y1+y2)/2)
        
        # 发送坐标信息到飞控
        msg = master.mav.set_position_target_local_ned_encode(
            int(time.time()*1000), # 时间戳
            0, 0, 0, # 位置
            mavutil.mavlink.MAV_FRAME_LOCAL_NED, # 参考系
            0b0000111111000111, # 控制器掩码，表示我们只关心位置信息
            x, y, 10, # 目标速度
            0, 0, 0, # 加速度
            0, 0) # yaw, yaw_rate
        master.mav.send(msg)
    
    # 显示图像
    cv2.imshow('frame',frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# 清理资源
lidar.release()
cv2.destroyAllWindows()

这段代码可以实现从激光传感器读取数据，经过图像处理得到点的坐标，并将坐标信息发送到飞控。需要注意的是，这里仅仅是一个示例代码，实际应用中可能需要考虑更多的细节问题，比如飞行安全、数据传输稳定性等等。