C# halcon 9点标定的用法

在使用Halcon进行相机标定时，9点标定法是一种常用的方法。下面是C#中使用Halcon进行9点标定的示例代码：

1. 定义变量

HTuple hv_Row = new HTuple();
HTuple hv_Column = new HTuple();
HTuple hv_ImageWidth = new HTuple();
HTuple hv_ImageHeight = new HTuple();
HTuple hv_CameraParam = new HTuple();

2. 获取标定板上的点坐标

HOperatorSet.ReadRegion(out ho_CalibBoard, "calib_board.reg");
HOperatorSet.RegionFeatures(ho_CalibBoard, "row", out hv_Row);
HOperatorSet.RegionFeatures(ho_CalibBoard, "column", out hv_Column);

其中，calib_board.reg 是包含标定板上所有点的区域。

3. 执行标定

HOperatorSet.VectorToHomMat2d(hv_Row, hv_Column, out hv_HomMat2D);
HOperatorSet.CalibrateCameras(hv_HomMat2D, "9point", out hv_CameraParam);

其中，hv_HomMat2D 是通过标定板上的点计算出的单应性矩阵。

4. 获取相机内参

HOperatorSet.GetCamPar(hv_CameraParam, out hv_Focus, out hv_Kappa, out hv_Sx, out hv_Sy, out hv_Cx, out hv_Cy);

其中，hv_Focus 为焦距，hv_Kappa 为径向畸变系数，hv_Sx 和 hv_Sy 为像素尺寸，hv_Cx 和 hv_Cy 为像素中心坐标。

注意：以上代码仅为示例，实际使用时需要根据具体情况进行修改。