51循迹二轮小车代码

制作51单片机控制的循迹二轮小车，一般需要以下步骤编写代码：

1. **硬件准备**：首先，你需要一块基于51系列单片机（如8051、ATmega等）的控制板，以及两个直流电机驱动模块、轮子、超声波传感器或红外循迹传感器。

2. **初始化部分**：在程序开始，对输入设备（传感器）、电机以及定时器等进行初始化设置。

void init(void) {
    // 初始化传感器
    init_sensor();
    // 初始化电机
    init_motors();
    // 设置定时器
    init_timer();
}

3. **主循环**：这里主要是读取传感器数据，然后根据数据调整电机的速度或方向，让小车沿路径移动。

while (1) {
    int sensor_value = read_sensor(); // 获取传感器值
    adjust_motors(sensor_value); // 根据值调整电机驱动
}

4. **调整电机函数**：此函数根据传感器返回的距离信息，计算出小车应朝哪个方向前进，通过改变电机的正反转来实现。

void adjust_motors(int sensor_distance) {
    if (sensor_distance > threshold) { // 如果大于阈值，小车向左转
        set_motor_left(speed);
    } else if (sensor_distance < threshold) { // 否则，小车向右转
        set_motor_right(speed);
    } else { // 直线行驶
        stop_motors();
    }
}

5. **停止或暂停功能**：添加必要的停止或暂停条件，例如到达终点或用户请求暂停。

注意，以上代码简化了实际项目中的细节，比如中断处理、错误检查等。具体的代码会因使用的51单片型号、库函数的不同而有所差异。如果你是在学习过程中，可以参考51单片机教材或在线资源，结合实验一步步实现。