android 蓝牙协议栈中为什么使用pseudo_addr

在 Android 蓝牙协议栈中，Pseudo_addr（伪地址）是为了解决蓝牙设备地址隐私问题而引入的一种机制。Pseudo_addr 是蓝牙设备的一种临时地址，它是由蓝牙控制器自动生成和管理的，不会泄露真实的 MAC 地址，从而保护用户隐私。

当 Android 设备启动蓝牙时，蓝牙协议栈会生成一个伪地址来代替真实的 MAC 地址，用于蓝牙设备之间的通信。这样，即使其他蓝牙设备截获了通信数据，也无法确定发送方的真实 MAC 地址，从而保护用户的隐私。

需要注意的是，Pseudo_addr 只在设备之间的通信中使用，不会影响设备的蓝牙连接和配对。在连接和配对时，蓝牙协议栈会使用真实的 MAC 地址来进行通信。

相关问题

分析moveit配置文件中的 planning_time_limit: 10.0 max_iterations: 200 max_iterations_after_collision_free: 5 smoothness_cost_weight: 0.1 obstacle_cost_weight: 1.0 learning_rate: 0.01 smoothness_cost_velocity: 0.0 smoothness_cost_acceleration: 1.0 smoothness_cost_jerk: 0.0 ridge_factor: 0.01 use_pseudo_inverse: false pseudo_inverse_ridge_factor: 1e-4 joint_update_limit: 0.1 collision_clearence: 0.2 collision_threshold: 0.07 use_stochastic_descent: true enable_failure_recovery: true max_recovery_attempts: 5

这些是MoveIt配置文件中的参数，用于控制规划器的行为和性能。以下是各个参数的作用解释：

- planning_time_limit: 规划器运行的最大时间限制，单位为秒。
- max_iterations: 规划器允许的最大迭代次数。
- max_iterations_after_collision_free: 当规划器发现一条可行的路径后，它将继续进行一些额外的迭代以进一步优化路径。此参数控制迭代的数量。
- smoothness_cost_weight: 平滑度成本的权重。该成本用于惩罚不平滑的路径。
- obstacle_cost_weight: 障碍物成本的权重。该成本用于惩罚与障碍物的碰撞。
- learning_rate: 用于求解逆运动学问题的学习率。
- smoothness_cost_velocity: 平滑度成本中速度项的权重。
- smoothness_cost_acceleration: 平滑度成本中加速度项的权重。
- smoothness_cost_jerk: 平滑度成本中急加急减项的权重。
- ridge_factor: 正则化项的系数，用于避免过度拟合。
- use_pseudo_inverse: 是否使用伪逆求解逆运动学问题。
- pseudo_inverse_ridge_factor: 伪逆求解时的正则化项系数。
- joint_update_limit: 关节变化的最大限制。
- collision_clearence: 用于避免碰撞的安全距离。
- collision_threshold: 碰撞检测的阈值。如果两个物体之间的距离小于这个值，就认为它们发生了碰撞。
- use_stochastic_descent: 是否使用随机梯度下降算法进行优化。
- enable_failure_recovery: 是否启用规划失败时的恢复机制。
- max_recovery_attempts: 规划失败时的最大恢复尝试次数。

planning_time_limit: 10.0 max_iterations: 200 max_iterations_after_collision_free: 5 smoothness_cost_weight: 0.1 obstacle_cost_weight: 1.0 learning_rate: 0.01 smoothness_cost_velocity: 0.0 smoothness_cost_acceleration: 1.0 smoothness_cost_jerk: 0.0 ridge_factor: 0.01 use_pseudo_inverse: false pseudo_inverse_ridge_factor: 1e-4 joint_update_limit: 0.1 collision_clearence: 0.2 collision_threshold: 0.07 use_stochastic_descent: true enable_failure_recovery: true max_recovery_attempts: 5

这些参数似乎是机器人路径规划中使用的参数。其中，planning_time_limit表示规划时间限制；max_iterations表示最大迭代次数；smoothness_cost_weight表示平滑度代价权重；obstacle_cost_weight表示障碍代价权重；learning_rate表示学习率；smoothness_cost_velocity、smoothness_cost_acceleration和smoothness_cost_jerk表示平滑度代价的不同阶数；ridge_factor表示岭回归因子；use_pseudo_inverse表示是否使用伪逆；joint_update_limit表示关节更新限制；collision_clearence表示碰撞间隙；collision_threshold表示碰撞阈值；use_stochastic_descent表示是否使用随机下降；enable_failure_recovery表示是否开启失败恢复；max_recovery_attempts表示最大恢复尝试次数。