扫地机器人路径规划c++

以下是一个基于C++的扫地机器人路径规划的示例代码：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <queue>
#include <cstring>

using namespace std;

const int N = 110, M = N * N;
const int INF = 0x3f3f3f3f;

int n, m;
int g[N][N];
int dist[N][N];
bool st[N][N];

struct Node {
    int x, y, d;

    bool operator< (const Node& t) const {
        return d > t.d;    }
};

int dijkstra() {
    memset(dist, 0x3f, sizeof dist);
    dist[0][0] = 0;

    priority_queue<Node> heap;
    heap.push({0, 0, 0});

    while (heap.size()) {
        auto t = heap.top();
        heap.pop();

        int x = t.x, y = t.y;
        if (st[x][y]) continue;
        st[x][y] = true;

        if (x == n - 1 && y == m - 1) return dist[x][y];

        int dx[4] = {-1, 0, 1, 0}, dy[4] = {0, 1, 0, -1};
        for (int i = 0; i < 4; i++) {
            int a = x + dx[i], b = y + dy[i];
            if (a < 0 || a >= n || b < 0 || b >= m) continue;
            int w = g[x][y] == i ? 0 : 1;
            if (dist[a][b] > dist[x][y] + w) {
                dist[a][b] = dist[x][y] + w;
                heap.push({a, b, dist[a][b]});
            }
        }
    }

    return -1;
}

int main() {
    cin >> n >> m;

    for (int i = 0; i < n; i++) {
        for (int j = 0; j < m; j++) {
            cin >> g[i][j];
        }
    }

    int res = dijkstra();
    cout << res << endl;

    return 0;
}

该示例代码使用了Dijkstra算法来进行路径规划，通过优先队列来维护当前最短路径。在每次更新距离时，需要判断当前位置是否已经被访问过，如果已经被访问过，则不需要再次更新距离。在计算距离时，需要根据当前位置和下一个位置的关系来判断是否需要增加权值。最终，当到达终点时，输出最短路径即可。