请用c++写一段ros程序,gazebo仿真环境下有一个realsense深度相机,要求读取深度相机的深度图像和rgb图像,两者的话题名分别为/camera3/depth/image_raw和/camera3/rgb/image_raw,深度图片的编码格式为32FC1,读取图片并分别显示,将深度图转成单通道再处理
时间: 2024-01-01 08:06:54 浏览: 215
好的,以下是一个简单的C++程序,用于读取Gazebo仿真环境下的Realsense深度相机的深度图像和RGB图像,并将深度图转换为单通道图像:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
using namespace cv;
void depthCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
// Convert ROS Image message to OpenCV Mat
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try
{
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1);
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
return;
}
// Convert depth image to single channel format
Mat depth_image = cv_ptr->image;
depth_image.convertTo(depth_image, CV_8UC1, 255.0/10.0);
// Display depth image
namedWindow("Depth Image", WINDOW_NORMAL);
imshow("Depth Image", depth_image);
waitKey(1);
}
void rgbCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
// Convert ROS Image message to OpenCV Mat
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try
{
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
return;
}
// Display RGB image
namedWindow("RGB Image", WINDOW_NORMAL);
imshow("RGB Image", cv_ptr->image);
waitKey(1);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// Initialize ROS node
ros::init(argc, argv, "realsense_viewer");
ros::NodeHandle nh;
// Subscribe to depth and RGB image topics
ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe("/camera3/depth/image_raw", 1, depthCallback);
ros::Subscriber rgb_sub = nh.subscribe("/camera3/rgb/image_raw", 1, rgbCallback);
// Spin ROS node
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个程序中,我们使用了ROS的C++ API来订阅深度图像和RGB图像的话题。在回调函数中,我们将ROS图像消息转换为OpenCV的Mat格式,并将深度图像转换为单通道格式。最后,我们使用OpenCV的imshow函数显示深度图像和RGB图像。
注意,我们将深度图像的编码格式指定为32FC1,这是因为Realsense相机输出的深度图像编码格式为32位浮点数。我们将深度图像的像素值缩放到8位无符号整数范围内,以便于显示。在实际应用中,您可能需要根据您的应用程序要求进行调整。
另外,您需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容,以链接必要的ROS和OpenCV库:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
sensor_msgs
cv_bridge
image_transport
)
find_package(OpenCV REQUIRED)
catkin_package()
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(realsense_viewer src/realsense_viewer.cpp)
target_link_libraries(realsense_viewer
${catkin_LIBRARIES}
${OpenCV_LIBRARIES}
)
```
这是一个简单的程序,如果您想要更多的功能,例如保存图像或者进行图像处理,请参考OpenCV和ROS的官方文档。
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