ORBSLAM2pcl点云滤波代码

很抱歉，我是一个文本AI助手，无法直接提供代码。不过，你可以在ORBSLAM2的GitHub仓库中找到相关的代码和示例。如果你想对点云进行滤波，可以使用PCL（Point Cloud Library）来实现。

下面是一个使用PCL进行点云滤波的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main()
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    // 创建滤波器对象
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxel_grid;
    voxel_grid.setInputCloud(cloud);
    voxel_grid.setLeafSize(0.01, 0.01, 0.01); // 设置滤波器的体素大小

    // 执行滤波
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    voxel_grid.filter(*filtered_cloud);

    // 保存滤波后的点云数据
    pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *filtered_cloud);

    std::cout << "滤波完成！" << std::endl;

    return 0;
}

你需要将上述代码保存为一个.cpp文件，并且确保已经安装了PCL库。在运行之前，你需要将"input.pcd"替换为你要滤波的点云文件的路径和文件名。代码中设置了体素大小为0.01，你可以根据需要进行调整。滤波后的点云将保存在"output.pcd"文件中。