GPS航向角加陀螺仪偏航角互补滤波算法代码

以下是一个示例代码，演示了如何使用GPS航向角和陀螺仪偏航角进行互补滤波的算法：

# 导入必要的库
import math

# 定义滤波器参数
gps_weight = 0.98  # GPS权重
gyro_weight = 0.02  # 陀螺仪权重

# 初始化姿态变量
heading = 0.0  # 航向角
yaw = 0.0  # 偏航角

# 模拟实时数据更新
def update_gps_data():
    # 假设从GPS接收到的数据为航向角（角度）
    heading = get_heading()
    return heading

def update_gyro_data():
    # 假设从陀螺仪获取到的数据为偏航角速度（角速度）
    gyro_yaw = get_gyro_yaw()
    return gyro_yaw

# 主循环
while True:
    # 更新GPS数据和陀螺仪数据
    gps_heading = update_gps_data()
    gyro_yaw = update_gyro_data()

    # 进行互补滤波
    heading = (gps_weight * gps_heading) + (gyro_weight * heading)
    yaw += gyro_yaw

    # 输出滤波后的姿态
    print("Heading: ", heading)
    print("Yaw: ", yaw)

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要更多的处理步骤和参数调整。此外，实际应用中需要根据具体的硬件和传感器接口编写数据读取函数，并根据具体场景进行参数调整和滤波算法的改进。