roserial 服务使用
时间: 2023-07-11 21:03:48 浏览: 49
ROS (Robot Operating System) 是一个流行的机器人操作系统,使用分布式架构来管理和控制器人系统中的各个组件。ro 是 ROS 中用于支持串口通信的服务,可以将串口数据转换为 ROS 消息方便在 ROS 系统中进行处理。
使用serial 服务需要安装 rosserial 包。使用以下命令安装 rosserial:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial
```
其中 `<distro>` 是你正在使用的 ROS 版本,例如 `kinetic` 或 `melodic`。
安装完成后,可以通过以下步骤使用 roserial 服务:
1. 启动 ROS 主节点:
```
roscore
```
2. 启动 rosserial 节点:
```
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
```
其中 `/dev/ttyUSB0` 是你要使用的串口设备名称。如果你不确定设备名称,可以使用以下命令查看已连接的串口设备:
```
ls /dev/tty*
```
3. 发布和订阅 ROS 消息:
在 rosserial 节点启动后,你可以使用 ROS 命令行工具或编写 ROS 节点来发布和订阅 ROS 消息,例如:
```
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.1
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0" -r 10
```
这将在主题 `/cmd_vel` 上发布一个 `geometry_msgs/Twist` 类型的消息,表示机器人的线速度和角速度。
注意:在使用 roserial 服务时,你需要确保串口设备的波特率和数据位、校验位等参数与你的硬件设备匹配。
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