AGV的PID运动控制代码

以下是一个简单的AGV PID运动控制代码示例：

float kp = 1.0; // 比例系数
float ki = 0.1; // 积分系数
float kd = 0.01; // 微分系数

float error = 0.0; // 偏差
float last_error = 0.0; // 上一次偏差
float integral = 0.0; // 积分项
float derivative = 0.0; // 微分项

float setpoint = 100.0; // 目标值
float input = 0.0; // 输入值
float output = 0.0; // 输出值

while (true) {
    input = get_sensor_value(); // 获取传感器数据
    error = setpoint - input; // 计算偏差

    integral += error; // 计算积分项
    derivative = error - last_error; // 计算微分项

    output = kp * error + ki * integral + kd * derivative; // 计算输出值

    set_motor_speed(output); // 设置电机速度

    last_error = error; // 更新上一次偏差

    delay(10); // 等待一段时间
}