逐行加注释以下代码float y,v0,v1,v2,r = 300,h = 0.005,n = 3,fh,u; float beta1 = 0.002,beta2 = 2.0,b = 0.01; float e,e1,e2,z1,z2,z3; uint16 beta01=0.3,beta02=4,beta03=10; uint8 sign(float x) { if (fabs(x) < 1e-6) { return 0; } return x > 0 ? 1 : -1; } uint8 fsg(float x, float d) { return (sign(x+d) - sign(x-d)) / 2; } float fhan(float x1, float x2, float r0, float h) { float h0,d,a0,a1,a2,a; h0 = n * h; d = r0 * h0 * h0; a0 = x2 * h0; y = x1 + a0; a1 = sqrt(d * (d + 8 * fabs(y))); a2 = a0 + sign(y) * (a1 - d) / 2; a = (a0 + y)*fsg(y,d) + a2*(1 - fsg(y,d)); fh = -r0 * (a / d )*fsg(a,d) - r0 * sign(a)*(1 - fsg(a,d)); return fh; } //void td_calc(void) //{ // fh = fhan(v1 - v0, v2, r, h); // v1 = v1 + h * v2; // v2 = v2 + h * fh; //} void eso_calc(void) { fh = fhan(v1 - v0, v2, r, h); v1 = v1 + h * v2; v2 = v2 + h * fh; e = z1 - y; z1 = z1 + h * (z2 - beta01 * e); z2 = z2 + h * (z3 - beta02 * e + b * u); z3 = z3 - h * beta03 * e; if(z1>=30000) z1=30000; if(z1<=-30000) z1 = -30000; if(z2>=30000) z2=30000; if(z2<=-30000) z2 = -30000; if(z3>=30000) z3=30000; if(z3<=-30000) z3 = -30000; e1 = v1 - z1; e2 = v2 - z2; u = ( beta1 * e1 + beta2 * e2 - z3) / b; }

// 定义需要用到的变量
float y, v0, v1, v2, r = 300, h = 0.005, n = 3, fh, u;
float beta1 = 0.002, beta2 = 2.0, b = 0.01;
float e, e1, e2, z1, z2, z3;
uint16 beta01 = 0.3, beta02 = 4, beta03 = 10;
 
// 定义两个函数：sign和fsg
uint8 sign(float x) {
  // 如果x的绝对值小于1e-6
  if (fabs(x) < 1e-6) {
    return 0;
  }
  // 如果x大于0，返回1，否则返回-1
  return x > 0 ? 1 : -1;
}
 
uint8 fsg(float x, float d) {
  // 返回(x+d)与(x-d)的符号之差再除以2
  return (sign(x + d) - sign(x - d)) / 2;
}
 
// 定义一个fhan函数
float fhan(float x1, float x2, float r0, float h) {
  // 定义需要用到的变量
  float h0, d, a0, a1, a2, a;
  h0 = n * h;
  d = r0 * h0 * h0;
  a0 = x2 * h0;
  y = x1 + a0;
  a1 = sqrt(d * (d + 8 * fabs(y)));
  a2 = a0 + sign(y) * (a1 - d) / 2;
  a = (a0 + y) * fsg(y, d) + a2 * (1 - fsg(y, d));
  fh = -r0 * (a / d) * fsg(a, d) - r0 * sign(a) * (1 - fsg(a, d));
  return fh;
}
 
// 定义一个eso_calc函数
void eso_calc(void) {
  // 调用fhan函数计算fh
  fh = fhan(v1 - v0, v2, r, h);
  // 更新v1和v2
  v1 = v1 + h * v2;
  v2 = v2 + h * fh;
  // 计算e、z1、z2、z3
  e = z1 - y;
  z1 = z1 + h * (z2 - beta01 * e);
  z2 = z2 + h * (z3 - beta02 * e + b * u);
  z3 = z3 - h * beta03 * e;
  // 对z1、z2、z3进行限制
  if (z1 >= 30000)
    z1 = 30000;
  if (z1 <= -30000)
    z1 = -30000;
  if (z2 >= 30000)
    z2 = 30000;
  if (z2 <= -30000)
    z2 = -30000;
  if (z3 >= 30000)
    z3 = 30000;
  if (z3 <= -30000)
    z3 = -30000;
  // 计算e1、e2、u
  e1 = v1 - z1;
  e2 = v2 - z2;
  u = (beta1 * e1 + beta2 * e2 - z3) / b;
}