告诉我ros中激光雷达标定的详细步骤，需要代码

激光雷达在ROS中的标定步骤如下：

1. 安装必要的软件包：在终端中运行以下命令

sudo apt-get install ros-<distro>-calibration
rosdep install robot_calibration

2. 收集数据：通过移动机器人并记录每个位置上的雷达数据，可以收集足够的数据来计算标定参数。其中，需要移动机器人，使激光雷达在空间中尽可能多的扫描位置。可以使用以下命令来记录数据：

rosrun rosbag record --split --duration=30m -a

其中，--duration=30m 表示记录30分钟的数据，-a 表示记录所有的ROS主题。在此期间，可以移动机器人并记录雷达和机器人的位姿。

3. 使用robot_calibration包计算标定：可以使用以下命令打开标定界面：

rosrun robot_calibration calibration.py

然后按照步骤操作，将收集到的数据导入到标定程序中。标定程序可以计算雷达与机器人之间的相对位姿，并输出标定转换参数。

4. 应用标定：将标定转换参数应用到lidar数据，可以使用以下命令：

rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll base_link laser 100

其中，x,y,z,yaw,pitch,roll 是标定程序输出的标定转换参数。base_link 和 laser 分别是机器人和激光雷达的坐标系。

希望这些信息能够帮到你，如果需要更多的细节和代码，请参考ROS官方教程和相关文档。