基于英飞凌的汽车CAN通讯代码例子

以下是基于英飞凌的汽车CAN通讯代码例子：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <signal.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <linux/can/error.h>
#include <linux/can/netlink.h>
#include "can.h"

#define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称
#define CAN_BAUDRATE 500000 // CAN波特率

volatile sig_atomic_t running = 1; // 程序运行标志位

void sigterm_handler(int signum) {
    running = 0; // 收到SIGTERM信号后将running标志位设为0
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    int ret;
    int can_fd;
    struct can_frame frame;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    // 打开CAN接口
    can_fd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (can_fd < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 设置CAN接口名称
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(can_fd, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 设置CAN接口属性
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    // 绑定CAN接口
    ret = bind(can_fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if (ret < 0) {
        perror("bind");
        return 1;
    }

    // 设置CAN波特率
    ret = ioctl(can_fd, CAN_RAW_FD_FRAMES, &CAN_BAUDRATE);
    if (ret < 0) {
        perror("ioctl");
        return 1;
    }

    // 注册SIGTERM信号处理函数
    signal(SIGTERM, sigterm_handler);

    // 循环读取CAN数据
    while (running) {
        ret = read(can_fd, &frame, sizeof(frame));
        if (ret < 0) {
            if (errno == ENETDOWN || errno == EPROTO) {
                break;
            }
            perror("read");
            return 1;
        }

        // 处理CAN数据
        printf("CAN ID: %04X, DLC: %d, Data: ", frame.can_id, frame.can_dlc);
        for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
            printf("%02X ", frame.data[i]);
        }
        printf("\n");
    }

    // 关闭CAN接口
    close(can_fd);

    return 0;
}

该代码创建了一个CAN接口的套接字，并循环读取CAN数据，打印出每一帧CAN数据的ID、DLC和Data。在收到SIGTERM信号后，程序将停止读取CAN数据并关闭CAN接口。