matlab2024a正向运动学计算机械臂末端轨迹的语句

在MATLAB R2024a中，如果你想要计算机械臂末端的轨迹通常会使用 Robotics System Toolbox。假设你有一个已知的关节角度序列，你可以通过以下几个步骤来进行正向运动学计算：

% 首先，确保已经安装了Robotics System Toolbox
if ~license('test', 'robotics')
    error('Requires Robotics System Toolbox');
end

% 假设你的机械臂模型定义在 'robotModel' 中，关节角度数组为 'jointPositions'
robotModel = load robotModel; % 替换为实际的机器人模型文件名
jointPositions = ... % 定义关节角度的时间序列

% 使用逆关联系数将关节位置转换到笛卡尔空间
linkEndPoints = forwardKin(robotModel, jointPositions); % forwardKin函数用于正向运动学

% 如果你想获取末端工具点的位置
toolPointPosition = linkEndPoints(end, :);
timeVector = 1:length(jointPositions); % 时间向量（这里假设是一维的）

% 可能还需进一步处理时间和位置数据，如绘图显示
plot(timeVector, toolPointPosition(1,:), 'r', 'LineWidth', 2); % 绘制末端点X坐标随时间的变化
hold on;
plot(timeVector, toolPointPosition(2,:), 'g', 'LineWidth', 2); % 绘Y轴等

% 结果展示
xlabel('时间 (s)');
ylabel('Cartesian Position');
title('机械臂末端轨迹');

%