adrc算法+速度环

ADRC（Active Disturbance Rejection Control）算法是一种基于主动干扰抑制控制的自适应控制算法。它通过对系统的干扰进行估计和抑制，实现对系统的精确控制。

ADRC算法的核心思想是引入一个扰动观测器，用于估计和抑制系统的各种干扰。该观测器通过对系统输入、输出和状态的观测，实时估计出系统的干扰，并通过控制器对干扰进行抑制。这样，即使系统存在未知的干扰，也能够实现对系统的精确控制。

速度环是ADRC算法中的一个重要组成部分。它主要用于控制系统中的速度变量，例如电机转速、车辆速度等。速度环通过对速度变量进行测量和控制，实现对系统速度的精确调节。在ADRC算法中，速度环通常与位置环（用于控制位置变量）相结合，共同实现对系统的全面控制。