<!-- 这是在gazebo平台的仿真实验 本文件名为：main.launch 第一段是运行gazebo中的一个地图环境，直接使用的是tuetlebot_gazebo中的，你也可以加载自己的地图 第二段是运行创建的移动机器人群体 --> <launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <!-- start world --> <node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="gazebo" args="$(find turtlebot_gazebo)/worlds/playground.world" respawn="false" output="screen" /> <!-- include our robots --> <include file="$(find multi_robots)/launch/myrobots.launch"/> </launch>

看起来您的 `main.launch` 文件用于在 Gazebo 平台上进行仿真实验。文件中的第一部分是启动一个地图环境，使用的是 `turtlebot_gazebo` 包中的地图。第二部分是启动您创建的移动机器人群体。

如果您遇到了 `turtlebot_gazebo` 的资源包找不到的问题，您可以尝试修改 `main.launch` 文件中的路径，将 `$(find turtlebot_gazebo)/worlds/playground.world` 修改为正确的路径，确保您已经正确安装了 `turtlebot_gazebo` 包，并且可以找到该世界文件。

另外，请确保您已经安装了 `gazebo_ros` 和 `multi_robots` 等相关的软件包，并且它们在 ROS Noetic 中可用。如果仍然遇到问题，请提供更详细的错误信息，以便我能够更好地帮助您解决问题。

相关问题

levelmoon@room:~/SLAM/PX4-Autopilot$ roslaunch px4 posix_sitl.launch ^C... logging to /home/levelmoon/.ros/log/b4134578-068e-11ee-81fa-e97561c454a5/roslaunch-room-1172407.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt WARNING: disk usage in log directory [/home/levelmoon/.ros/log] is over 1GB. It's recommended that you use the 'rosclean' command. Resource not found: gazebo_ros ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/home/levelmoon/SLAM/catkin_ws/src ROS path [2]=/home/levelmoon/SLAM/Prometheus-main/Modules/common ROS path [3]=/home/levelmoon/SLAM/Prometheus-main/Simulator/gazebo_simulator ROS path [4]=/home/levelmoon/SLAM/Prometheus-main/Modules/uav_control ROS path [5]=/home/levelmoon/SLAM/Prometheus-main/Modules/tutorial_demo ROS path [6]=/home/levelmoon/SLAM/Fast-Drone-250-master/src ROS path [7]=/opt/ros/noetic/share ROS path [8]=/home/levelmoon/tools/PX4-Autopilot ROS path [9]=/home/levelmoon/tools/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ROS path [10]=/home/levelmoon/SLAM/PX4-Autopilot ROS path [11]=/home/levelmoon/SLAM/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo The traceback for the exception was written to the log file

你在执行一个roslaunch命令，启动一个虚拟机仿真环境来模拟PX4自主飞行系统，但是出现了一些问题。首先，你按下了Ctrl + C，中断了roslaunch命令的执行；其次，你看到了一些警告信息，提示你的日志文件占用空间已经超过1GB，建议使用rosclean命令清理一下；最后，你看到了一个资源未找到的错误，可能是因为你的ROS路径设置有问题。

gazebo仿真小车

### 如何在Gazebo中实现小车仿真

#### 创建自定义小车模型
为了创建一个小车模型，在 Gazebo 中进行仿真，可以先通过 SDF 或 URDF 文件来描述该模型。SDF (Simulation Description Format) 和 URDF (Unified Robot Description Format) 是两种常用的机器人描述文件格式。

对于简单的小车模型，可以直接编写一个基本的 SDF 文件[^2]：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
  <model name="simple_car">
    <link name="chassis">
      <!-- 定义底盘尺寸 -->
      <collision name="collision">
        <geometry>
          <box><size>1 0.5 0.3</size></geometry>
        </geometry>
      </collision>
      
      <visual name="visual">
        <geometry>
          <box><size>1 0.5 0.3</size></geometry>
        </geometry>
      </visual>

      <inertial>
        <mass>10</mass>
        <inertia>
          <ixx>0.16666666666</ixx>
          <iyy>0.16666666666</iyy>
          <izz>0.16666666666</izz>
        </inertia>
      </inertial>
    </link>

    <!-- 添加轮子和其他组件 -->

  </model>
</sdf>

#### 启动并加载环境
安装好 ROS 及其依赖项之后，可以通过命令行启动 Gazebo 并加载上述创建好的世界文件或模型文件。如果已经有一个包含所需资源的工作空间，则可以在终端执行如下指令来运行模拟器:

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

接着利用 `spawn_model` 工具把之前准备好的 SDF/URDF 描述的小车子部署到环境中去:

rosrun gazebo_ros spawn_model -file /path/to/model.sdf -sdf -model simple_car

#### 控制小车运动
为了让小车能够响应外部控制信号移动起来，通常会为它配备差速驱动插件(Differential Drive Plugin)，这允许发送线速度和角速度给车辆从而改变它的位置与方向。下面是一个简单的 Python 脚本例子用于发布 Twist 消息让小车前进：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move():
    # 初始化节点
    rospy.init_node('move_robot', anonymous=True)

    velocity_publisher = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    
    vel_msg = Twist()

    speed = input("Input your speed:")
    distance = input("Type your distance:")

    vel_msg.linear.x = abs(speed)
    vel_msg.angular.z = 0
    
    t0 = float(rospy.Time.now().to_sec())
    current_distance = 0

    while(current_distance < distance):
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        t1=float(rospy.Time.now().to_sec())
        current_distance= speed*(t1-t0)
        
    vel_msg.linear.x = 0
    velocity_publisher.publish(vel_msg)


if __name__ == '__main__':
    try:
        move()
    except rospy.ROSInterruptException: pass