用rospy创建一个Publisher, 话题是'chatter',消息类型为字符串,消息队列长度为10,正确的语句是:
时间: 2024-09-27 17:05:58 浏览: 21
在ROS(Robot Operating System)中,使用`rospy`包创建一个发布者(Publisher)发布字符串类型的消息到特定话题(topic),并且指定消息队列长度为10,可以使用类似下面的语句:
```python
import rospy
def create_publisher():
# 初始化节点
rospy.init_node('publisher_node')
# 创建Publisher实例
chatter_pub = rospy.Publisher('chatter', str, queue_size=10)
# 循环等待直到程序结束
rate = rospy.Rate(1) # 设置循环频率
while not rospy.is_shutdown():
# 发布消息(这里仅示例,实际需要替换为具体的字符串)
chatter_pub.publish("Hello World!")
rate.sleep()
# 调用函数
create_publisher()
```
上述代码首先初始化了一个名为`publisher_node`的节点,然后创建了名为`chatter_pub`的发布者,用于发布`str`类型的字符串消息,其消息队列长度设为10,这意味着最多只能积压10条未发布的消息。
相关问题
用rospy创建一个Publisher,话题是'chatter',消息类型为字符串,消息队列长度为10,请写出代码
下面是一个用rospy创建一个Publisher的示例代码,话题为'chatter',消息类型为字符串,消息队列长度为10:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('publisher_node')
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz
while not rospy.is_shutdown():
message = "Hello World!"
rospy.loginfo(message)
pub.publish(message)
rate.sleep()
```
在这个示例代码中,首先通过rospy.init_node()初始化了一个ROS节点,节点的名字为'publisher_node'。接着通过rospy.Publisher()创建了一个Publisher对象,发布的话题名为'chatter',消息类型为String,消息队列长度为10。之后,在一个while循环中,不断地发布消息,发布频率为10Hz。每次发布的消息是一个字符串"Hello World!",使用rospy.loginfo()函数将消息打印出来,方便调试。最后通过rate.sleep()函数进行延时,以达到指定的发布频率。
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
这段代码是用来创建一个ROS的发布者(Publisher)。在ROS中,发布者用于将特定类型的消息发布到指定的主题(Topic)上,以便其他节点可以订阅并接收这些消息。
具体来说,这段代码创建了一个名为`pub`的发布者对象,它发布的消息类型是`std_msgs::String`,主题名称为"chatter",并且设置了发布队列的大小为10。
通过发布者对象,你可以使用`pub.publish(message)`来发布消息,其中`message`是要发布的具体消息内容。
这段代码需要在ROS节点初始化后使用,并且需要与ROS Master建立连接才能正常工作。同时,你还需要在代码中包含相应的头文件和命名空间。