carnd-mpc-project-master
时间: 2023-10-19 08:02:58 浏览: 48
carnd-mpc-project-master是一个自动驾驶汽车路径追踪控制器的项目。
该项目使用了模型预测控制(MPC)的方法来使自动驾驶汽车跟踪给定的路径。首先,通过收集车辆的传感器数据,如位置、速度和方向等,并结合车辆模型进行状态估计。接下来,根据给定的车辆模型和路径信息,使用MPC算法预测车辆未来的运动轨迹。MPC算法考虑了车辆的动力学限制以及路径跟踪误差,以寻找最佳的控制输入,例如转向角和加速度,来实现车辆的路径追踪。
在carnd-mpc-project-master中,主要包含了以下几个部分:模型、约束、误差目标以及目标函数。模型定义了车辆的动力学模型,通过车辆的状态与控制输入之间的关系来预测车辆的下一步行动。约束考虑了车辆的实际物理限制,如最大转向角、最大加速度等,以保证控制输入的可行性。误差目标是指车辆与目标路径之间的距离,目标函数通过考虑误差目标和约束,来寻找最佳控制输入,使得车辆能够最优地追踪给定的路径。
除了主要的控制器实现外,还提供了一些辅助功能,如路径生成、状态估计和传感器数据处理等。这些功能一起协同工作,实现了车辆的自动路径追踪。
Carnd-mpc-project-master通过实现高效的路径追踪控制器,可以使自动驾驶汽车更加安全、精确地跟踪所需的路径。该项目不仅提供了路径追踪的基本原理和算法,还提供了一个实际运行的系统,可以应用于真实道路环境中的自动驾驶汽车。
相关问题
markdown的百分号
Markdown中的百分号(%)是一种特殊字符,用于表示代码块的注释。当在Markdown中编写代码时,可以使用百分号来注释代码中的一部分。这在代码中添加注释或解释时非常有用,可以提供更多的上下文和说明。在你提供的引用中,百分号的使用示例包括在MATLAB代码中用于标记交通标志识别项目的目标和步骤,以及在Java代码中用于注释和解释代码。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [matlab代码中的百分号-CarND-Traffic-Sign-Classifier-Project:使用LeNet构建的交通标志分类器,用](https://download.csdn.net/download/weixin_38595606/18991666)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [Markdown 扩展语法-特殊字符](https://blog.csdn.net/weixin_45792450/article/details/104108994)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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vcpkg uwebsockets
vcpkg是一个用于管理C++库的工具,uwebsockets是其中的一个库。在conanfile.txt文件中,指定了uwebsockets库的版本为20.9.0。然后,在main.cpp文件中,通过#include指令引入了App.h头文件,并使用了uWebsockets库。在main函数中,创建了一个uWS::App对象,并使用.get方法设置了路由处理函数,监听了3000端口,并启动了服务器。如果监听成功,则会输出"Listening on port 3000",否则会输出"Failed to listen on port 3000"。
要使用vcpkg安装uwebsockets库,首先需要将vcpkg克隆到指定的文件夹,例如c:\vcpkg。然后在管理员身份的命令提示符中运行bootstrap-vcpkg.bat脚本来启动vcpkg。接下来,执行vcpkg integrate install命令来安装先决条件。最后,可以使用vcpkg install uwebsockets命令来安装uwebsockets库。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [相见恨晚 conan 开箱即用的c++包管理工具](https://blog.csdn.net/u011086331/article/details/122712916)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [term2-setup:Udacity CarND Term2设置](https://download.csdn.net/download/weixin_42097914/18751701)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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